Siguelineas

|CEcYT Nº 3”ESTANISLAO RAMIREZ RUIZ” |
|PROYECTO |
|SIGUELINEAS CON PIC|
| |
|GRUPO: 6IMA |
|09/03/2009|

|Un sigue líneas es el proyecto que realizamos. Este sigue líneas a comparación de otros que ya habíamos hecho es diferente ya que en|
|ves de usar compuertas lógicas utilizamos un PIC el cual programamos con el programa adecuado para su funcionamiento. |

INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL

CECyT Nº 3 “ESTANISLAO RAMIREZ RUIZ”

SISTEMASDIGITALES

MICROELECTRONICA PROGRAMABLE

PROFA.: NAYALI VERONICA QUEVEDO BADILLO

OBJETIVO:
Durante la realización de este proyecto se pretende que el alumno demuestre los conocimientos que tiene sobre el tema de programación de PIC’s , así como el uso de otros elementos para lograr sus objetivo.

MATERIAL Y EQUIPO
• PIC 16F628
• SENSOR QRD1114
• MOTOR DC
• TRANSISTOR BC547
• TABLILLA FENOLICA
• CLORURO FERRICO
• SOFTWARE
o MPLAB (ELABORACION DEL PROGRAM DEL PIC)
o PROTEUS (SIMULACION DEL CIRCUITO PARA EL SIGUELINEAS YA CON EL PROGRAMA)
o EAGLE (REALIZACION DE PISTAS PARA EL CIRCUITO DEL SIGUELINEAS)
• FUENTE DE ALIEMNTACION
• SOLDADURA
• CAUTIN
• PIEZAS LEGO (PARA LA CARCASA)

INTRODUCCIONSIGUE LINEAS

ESTRUCTURA BASICA
Estos robots pueden variar desde los más básicos (van tras una línea única) hasta los robots que recorren laberintos. Todos ellos, sin embargo, poseen (por lo general) ciertas partes básicas comunes entre todos:
• Sensores: Un rastreador detecta la línea a seguir por medio de sensores. Hay muchos tipos de sensores que se pueden usar para este fin; sin embargo,por razones de costos y practicidad los más comunes son los sensores infrarrojos (IR), que normalmente constan de un LED infrarrojo y un fototransistor.
• Motores: El robot se mueve utilizando motores. Dependiendo del tamaño, el peso, la precisión del motor, entre otros factores, éstos pueden ser de varias clases: motores de corriente continua, motores paso a paso ò servomotores.
•Ruedas: Las ruedas del robot son movidas por los motores. Normalmente se usan ruedas de materiales anti-deslizantes para evitar fallas de tracción. Su tamaño es otro factor a tener en cuenta a la hora de armar el robot.
• Fuente de energía: El robot obtiene la energía que necesita para su funcionamiento de baterías o de una fuente de corriente alterna, siendo esta última menos utilizada debido aque le resta independencia al robot.
• Tarjeta de control: La toma de decisiones y el control de los motores están generalmente a cargo de un micro controlador. La tarjeta de control contiene dicho elemento, junto a otros componentes electrónicos básicos que requiere el micro controlador para funcionar.

MONTAJE
Los motores tienen que ser de corriente continua y habrá que fabricarles unareductora si no disponen de ella para mover las ruedas, contra mas grandes sean las ruedas, mas velocidad alcanzara el robot, aunque no hay que pasarse con el diámetro de estas porque si no en las curvas se saldrá de trayectoria, unos 6 cm. es lo ideal.
Los sensores irán dispuestos mirando al suelo y a unos 2 o 3 mm de separación desde el suelo a la superficie del sensor y la separación entre...