simulacion de un brazo robotico

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE QUERÉTARO
Departamento de Ingeniería Electrónica
Ingeniería Electrónica
Robótica – ECM08E3


12/06/14
Resumen
La realización de este trabajo nos ayuda con la parte de cinemática , en la materia de robótica, debido a la falta de equipo para implementar practicas con un robot “real”, se nos dio la tarea de hacer la simulación en matlab de unos de los robots conlos que se cuentan en el laboratorio.
Con ayuda de la librería hemero, realizamos las traslaciones y transformaciones para poder realizar dicha simulación.
ÍNDICE
Página
I. Objetivo de la Práctica 2
II. Marco Teórico 2
A. Robot Manipulador 2
B. Cinemática Directa 4
III. Desarrollo 6
IV. Conclusión y Resultados 15
V. Fuentes de Información 15
OBJETIVO DE LA PRÁCTICA
Realizar lasimulación del robo ASEA Irb-6 con ayuda de matlab para de esta manera cubrir la parte practica del curso con dicha tarea.
MARCO TEÓRICO
Robot Manipulador
Entre los robots considerados de más utilidad en la actualidad se encuentran los robots manipuladores o brazos robóticos, definidos como mecanismos formados generalmente por elementos en serie, articulados entre sí, destinado al agarre ydesplazamiento de objetos. Es multifuncional y puede ser gobernado directamente por un operador humano o mediante dispositivo lógico 
La estructura de los robots manipuladores consta de una secuencia de elementos estructurales rígidos, denominado eslabones, conectados entre sí mediante articulaciones, que permiten el movimiento relativo de cada dos eslabones consecutivos.

Figura 1.1: Estructura deRobot Manipulador

Una articulación puede ser:
Prismática, si un eslabón desliza sobre un eje solidario al eslabón anterior.
Rotacional, en caso de que un eslabón gire en torno a un eje solidario al eslabón anterior.
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Figura 1.2:
Articulación Prismática
  Figura 1.3:
Articulaciones Rotacionales
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El conjunto de eslabones y articulaciones se denomina cadena cinemática.Se dice que una cadena cinemática es abierta si cada eslabón se conecta mediante articulaciones exclusivamente al anterior y al siguiente, exceptuando el primero, que se suele fijar a un soporte, y el último, cuyo extremo final queda libre. A éste se puede conectar un elemento terminal o actuador final: una herramienta especial que permite al robot de uso general realizar una aplicaciónparticular, que debe diseñarse específicamente para dicha aplicación: una herramienta de sujeción, de soldadura, de pintura, etc. El punto más significativo del elemento terminal se denomina punto terminal (PT) o efector final. En el caso de una pinza, el punto terminal vendría a ser el centro de sujeción de la misma[1].

Figura 1.4:
Punto Terminal o Efector Final
   
       
Cinemática Directa
Elproblema cinemático directo consiste en determinar cuál es la posición y orientación del extremo final del robot, con respecto a un sistema de coordenadas que se toma como referencia, conocidos los valores de las articulaciones y los parámetros geométricos de los elementos del robot.

En general, un robot de n grados de libertad está formado por n eslabones unidos por n articulaciones, de formaque cada par articulación - eslabón constituye un grado de libertad. A cada eslabón se le puede asociar un sistema de referencia solidario a él y, utilizando las transformaciones homogéneas, es posible representar las rotaciones y traslaciones relativas entre los distintos eslabones que componen el robot. La matriz de transformación homogénea que representa la posición y orientación relativa entrelos distintos sistemas asociados a dos eslabones consecutivos del robot se denomina i-1Ai. Del mismo modo, la matriz 0Ak, resultante del producto de las matrices i-1Ai con i desde 1 hasta k, es la que representa de forma total o parcial la cadena cinemática que forma el robot con respecto al sistema de referencia inercial asociado a la base. Cuando se consideran todos los grados de libertad, a la...