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En principio, la danza tenía un componente ritual, celebrada en ceremonias de fecundidad, caza o guerra, o de diversa índole religiosa, donde la propia respiración y los latidos del corazón sirvieron para otorgar una primera cadencia a la danza.

La danza medieval tuvo escasa relevancia, debido a la marginación a la que la sometió la Iglesia, que la consideraba un rito pagano. A niveleclesiástico, el único vestigio eran las «danzas de la muerte», que tenían una finalidad moralizadora. En las cortes aristocráticas se dieron las «danzas bajas», llamadas así porque arrastraban los pies, de las que se tiene poca constancia. Fueron más importantes las danzas populares, de tipo folklórico, como el pasacalle y la farándula, siendo famosas las «danzas moriscas», que llegaron hasta Inglaterra(Morris dances). Otras modalidades fueron: el carol, el estampie, el branle, el saltarello y la tarantela.[2]
La danza renacentista tuvo una gran revitalización, debida al nuevo papel preponderante del ser humano sobre la religión, de tal manera que muchos autores consideran esta época el nacimiento de la danza moderna. Se desarrolló sobre todo en Francia –donde fue llamado ballet-comique–, enforma de historias bailadas, sobre textos mitológicos clásicos, siendo impulsado principalmente por la reina Catalina de Médicis. Se suele considerar que el primer ballet fue el Ballet comique de la Reine Louise (1581), de Balthazar de Beaujoyeulx. Las principales modalidades de la época eran la gallarda, la pavana y el tourdion. En esta época surgieron los primeros tratados sobre danza: Domenico daPiacenza escribió De arte saltandi et choreas ducendi, siendo considerado el primer coreógrafo de la Historia; Thoinot Arbeau hizo una recopilación de danzas populares francesas (Orchesographie, 1588).[3]
La danza barroca siguió desarrollándose nuevamente en Francia (ballet de cour), donde hizo evolucionar la música instrumental, de melodía única pero con una rítmica adaptada a la danza. Fuepatrocinada especialmente por Luis XIV, que convirtió la danza en grandes espectáculos (Ballet de la Nuit, 1653, donde intervino el rey caracterizado de sol), creando en 1661 la Academia real de Danza. Como coreógrafo destacó Pierre Beauchamp, creador de la danse d'école, el primer sistema pedagógico de la danza. Las principales tipologías fueron: minuet, bourrée, polonaise, rigaudon, allemande,zarabande, passepied, gigue, gavotte, etc. En España también se dieron diversas modalidades de danza: seguidilla, zapateado, chacona, fandango, jota, etc.
En el siglo XVIII -la época del Rococó- continuó la primacía francesa, donde en 1713 se creó la Escuela de Ballet de la Ópera de París, la primera academia de danza. Raoul-Auger Feuillet creó en 1700 un sistema de notación de danza, para podertranscribir por escrito la diversa variedad de pasos de danza. En esta época la danza comenzó a independizarse de la poesía, la ópera y el teatro, consiguiendo autonomía propia como arte, y formulando un vocabulario propio. Se empezaron a escribir obras musicales sólo para ballet, destacando Jean-Philippe Rameau –creador de la opéra-ballet–, y comenzaron a surgir nombres de bailarines destacados, comoGaetano Vestris y Marie Camargo. A nivel popular, el baile de moda fue el vals, de compás ¾, mientras que en España surgió el flamenco
Su origen se remonta hasta finales del siglo XIX. En los inicios se buscaba una alternativa a la estricta técnica del ballet clásico, empezaron a aparecer bailarines danzando descalzos y realizando saltos menos rígidos que los tradicionales en el escenario. Conel tiempo, fueron apareciendo variaciones en las que la técnica clásica brillaba por su ausencia e incluso se introducían movimientos de otros estilos de baile, como movimientos aflamencados, movimientos tribales, acrobacias, contacto físico.
Durante el siglo XIX la técnica del ballet clásico del siglo anterior encontró su definitiva formulación. A principios del Romanticismo, algunos maestros...