Algoritmo de Denavit y Hartenberg para brazo manipulador de 4 grados de libertad.

PIC16F877

CURSO BÁSICO DE
PIC16F877

Raúl Peralta Meza
Carlos Quiñones Quispe

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CURSO BÁSICO DE PIC16F877
Generalidades
Historia e importancia de los microcontroladores
Metodología de estudio
Microcontroladores Microchip 16F87X
Arquitectura 16F87X
Arquitectura interna 16F87x
Ciclo de instrucción
Organización de la memoria
HerramientasMódulo 1: Manejo de Puertos Digitales
Registros para el manejo de puertos digitales
Descripción general de las instrucciones
Lectura y escritura en puertos
Partes de un programa en ASM
Primer programa en ensamblador
Uso del MPLAB
Principales registros del PIC16F877 (STATUS)
Ejercicios
Reconocimiento del In Circuit Debugger
Ejercicio

Módulo 2: Manejo de Temporizadores
Módulo Timer 0Diagrama de bloque y forma de operación del TMR0
Estructura Interna y Funcionamiento del TMR1
Operación del Timer1 en modo Temporizador
Timer1 en modo Contador Sincrono
Timer1 en modo Contador Asíncrono
Ejercicios

Módulo 3 : Convertidor Análogo Digital
Descripción General
Requerimientos para la adquisición A/D
Selección del clock de conversión Analógica Digital
Configuración de los pines delos puertos para que trabajen de forma analógica
Conversiones A/D
Registros que almacenan el resultado de la conversión
Operación del módulo A/D durante la operación SLEEP
Efectos en el RESET
Ejercicios

Módulo 4: Comunicación Serie Asíncrona
Generalidades
Generador de Baudios
Trasmisor Asíncrono
Receptor Asíncrono
Ejercicios

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Módulo 5 : Manejo deinterrupciones
Registro de Control de Interrupciones (INTCON)
Registro de permiso de interrupciones 1 (PIE1)
Registro de permiso de interrupciones 2 (PIE2)
Registros de los señalizadores de interrupciones 1 y 2 (PIR1 y PIR2)
Lógica de Interrupciones
Ejercicios

Módulo 6: Memoria EEPROM
El registro EEADR
Los registros EECON1 y EECON2
Operación de lectura de la memoria de datos EEPROMOperación de escritura en la memoria de datos EEPROM
Protección contra escrituras espurias
Ejercicios

Módulo 7 : Manejo de Páginas de Memoria y Watch Dog
PCL Y PCLATCH
La Pila
Paginación de la memoria de programa
Metodología de acceso a funciones por medio de una solo página
Ejercicios
Perro guardian (WDR: WATCHDOG TIMER)
Mode de reposo o de bajo consumo
Ejercicio

Anexos
Tabla decódigos ASCII
Juego de instrucciones PIC16F877
Relación de ejercios

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CURSO BÁSICO DE PIC16F877
Generalidades
1. Historia e importancia de los microcontroladores
Hasta antes de la aparición de los microprocesadores (1971), la mayor parte de las aplicaciones digitales en
electrónica se basaban en la llamada lógica cableada, es decir, si existía un problemaeste era analizado y
se sintetizaba una función en base a la lógica de boole que era la solución al problema planteado.
Con la aparición de los microprocesadores, se varió el esquema de diseño de tal forma que un problema era
descompuesto en una serie de tareas mas simples, el microprocesador ejecutaba una serie de pasos o
instrucciones para llevar a efecto cada una de las tareas, en ocasionesno era necesario volver a armar un
circuito para solucionar otro problema sino que se cambiaba las instrucciones (programa) para obtener otra
aplicación
Desde luego el microprocesador es como el cerebro que ejecuta operaciones de índole aritméticas y lógicas
por tanto no manejaba líneas externas (periféricos) más aún tampoco tenia un lugar donde almacenar el
programa y los datos que necesitabael programa para encontrar la respuesta al problema. El
microprocesador buscaba una instrucción y la ejecutaba; al conjunto de circuitos (hardware) que daban el
soporte necesario al microprocesador se le llamo sistema mínimo.
Con el pasar de los años el sistema mínimo se convirtió en un estándar, por otro lado la escala de
integración mejoro y posibilito (1976) sintetizar en un solo chip...