Aplicaciones De Matlab En Robotica

MATLAB EN APLICACIONES DE ROBOTICA MOVIL

WILMER ALEXIS SANDOVAL CACERES
Egresado de la Universidad Pontificia Bolivariana sandoval.wilmer@gmail.com

IVAN MAURICIO SALCEDO RINCON
Egresado de la Universidad Pontificia Bolivariana isalcedo@upbbga.edu.co

CLAUDIA LEONOR RUEDA GUZMAN Directora de Tesis
clrueda@gmail.com

Resumen: Matlab es un software matemático muy poderoso,comercialmente disponible, desarrollado y distribuido por Mathworks, Inc. Es utilizado ampliamente en la academia y la industria debido a sus capacidades avanzadas, además posee una serie de herramientas que contienen funciones comúnmente usadas en ingeniería. En este artículo se hará una pequeña descripción del manejo y comportamiento del puerto serial del PC y el manejo de interfaces graficas, mediante eluso de las herramientas proporcionadas por el software Matlab, para desarrollar una aplicación de robótica móvil, la cual permitió explorar un área determinada y detectar la ubicación de diferentes obstáculos. Palabras claves: Datos, CRC (código de redundancia cíclica, Matlab, microbot, PC (computador personal), puerto serial, radio frecuencia (RF), sensores, toolbox ultrasonido. Abstract: Matlab isa commercially available mathematical software package developed and distributed by The Mathworks, Inc. It is widely used in academia and industry because of its advanced capabilities, it's also has built-in toolboxes that contain commonly used engineering. In this article, I’m going to do a small description of the handling and behaviour of the computer’s serial port and graphic interfacehandling, by means of the use of the tools

provided by the Matlab software, to develop Mobile Robot´s applications based on this software. This application let exploring a small area and found the different obstacles localizing.

Key words: Data, CRC (Cyclic Redundancy Check Code), microbot, Matlab PC (Personal Computer), radio frequency (RF), serial port, sensor, toolbox, ultrasound. 1.INTRODUCCIÓN La microbótica es una rama derivada de la robotica, la cual a tomado gran auge en el siglo XXI. Existen una gran diversidad de microbots, entre los cuales podemos destacar: bípedos, cuadrúpedos, hexápodos y rastreadores, entre otros. Toda la información referente al microbot ó a su entorno puede ser adquirida, procesada o enviada mediante el uso de los puertos del computador. Existen muchossoftwares que permiten manipular los puertos del PC, Matlab no es la excepción, además de lo anteriormente mencionado, esta dotado con una toolbox especializada en robótica. Quizás una de las aplicaciones de la microbótica móvil mas conocida en el campo de la investigación es el microbot SOJOURNER, el cual fue enviado por la NASA en 1997, para la exploración del planeta Marte.

Para comprender deuna forma más rápida y concisa, las aplicaciones de robótica móvil, es necesario contar con algunos conceptos básicos de comunicación de datos, electrónica, robótica, sensores y software de desarrollo. Sin previo conocimiento de estos temas, se dificultaría un tanto, el entendimiento de lo que se desea plasmar en el presente artículo. 2. FUNDAMENTOS TEORICOS. La robótica es una disciplina, quetiene múltiples campos de acción. Inicialmente se diseñaron robots para uso industrial, pero con el paso del tiempo, se han ampliado sus campos de acción. Hoy en día, es común observar aplicaciones de robots en áreas como: la industrial, la investigación, la salud y el entretenimiento, entre muchas otras.

década del siglo XXI. El microbot es un dispositivo móvil que reacciona ante el entorno deacuerdo con un plan de acciones programado por el usuario. Para moverse utiliza motores y para reconocer el entorno emplea sensores de todo tipo. Finalmente para controlar motores, sensores y actuadores dispone de un computador en miniatura programado en función de la finalidad a la que se destina [2]. La finalidad de estos microbots es realizar tareas, pequeñas con un alto grado de precisión y...