Apuntes De Control De Robot

UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN
FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA
DEPARTAMENTO DE ELECTRÓNICA Y AUTOMATIZACIÓN

CONTROL DE ROBOTS
DR. JUAN ÁNGEL RODRÍGUEZ LIÑÁN

PROGRAMA DEL CURSO:
1. INTRODUCCIÓN A ROBÓTICA 1.1. Antecedentes históricos 1.2. Origen y desarrollo de la robótica 1.3. Definición y clasificación de robots MORFOLOGÍA DEL ROBOT 2.1. Efector o herramienta final 2.2.Estructura mecánica de robots 2.3. Actuadores en robots 2.4. Transmisiones y reductores 2.5. Sistema de control e inteligencia 2.6. Sensores internos MODELO Y CONTROL CINEMÁTICO 3.1. Introducción y conceptos 3.2. Modelo cinemático directo 3.3. Modelo cinemático inverso 3.4. Modelo cinemático de velocidad MODELO DINÁMICO 4.1. Introducción y conceptos 4.2. Formulación de Euler-Lagrange PROPIEDADESY ESTABILIDAD 5.1. Matriz de inercia 5.2. Matriz de Coriolis 5.3. Vector de gravedad 5.4. Linealidad en los parámetros 5.5. Potencia del robot 5.6. Energía del robot 5.7. Puntos de equilibrio del robot 5.8. Estabilidad del robot CONTROL DINÁMICO DE POSICIÓN 6.1. Introducción 6.2. Diseño de control de posición 6.3. Control PD 6.4. Control PD con compensación de gravedad 6.5. Control PD concompensación precalculada 6.6. Control PID CONTROL DINÁMICO DE MOVIMIENTO 7.1. Introducción 7.2. Diseño de control de trayectoria continua

BIBLIOGRAFÍA: ROBÓTICA: Control de robots manipuladores Fernando Reyes Cortés Alfaomega ROBÓTICA: Manipuladores y robots móviles Aníbal Ollero Baturone Alfaomega CONTROL DE MOVIMIENTO DE ROBOTS MANIPULADORES Rafael Kelly, Víctor Santibáñez Pearson-Prentice Hall2.

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EVALUACIÓN DEL CURSO: *Calificación ordinaria = Examen medio 50% Examen ordinario 50% +puntos extras sobre calificación final por tareas *Calificación extraordinaria = Examen 100%

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REQUISITOS ACADÉMICOS: *Identidades trigonométricas. *Geometría y trigonometría en el plano y espacio. *Operaciones y propiedades de vectores. *Álgebra lineal y operaciones de matrices. *Cálculodiferencial, derivadas parciales. *Conceptos de mecánica (cinemática traslacional y rotacional, fuerza, par, energía cinética y potencial). *Modelos en espacio de estado. *Conceptos de estabilidad. *Controladores básicos (PID). *Programación en Matlab u otros lenguajes.

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UANL-FIME-DEPARTAMENTO DE ELECTRÓNICA Y AUTOMATIZACIÓN

CONTROL DE ROBOTS

OBSERVACIONES
REGLAS DE LACLASE: Buena actitud e interés en el contenido de clase (En general de ingeniería). Cumplir o ponerse al corriente en los conocimientos o requisitos académicos previos. Descargar, imprimir, llevar a clase y leer los apuntes y libros indicados por el maestro. Llevar a clase una libreta (o carpeta) exclusiva para la materia. Hacer tareas y ejercicios en la libreta. Se revisan el día señalado por elmaestro, NO hasta el día en que el alumno tenga calificación reprobatoria. Traer y usar calculadora en clase. Asistencia mínima del 80% para derecho a examen. No se aceptan cambios virtuales de clase. En caso de pedir autorización de cambio justificado no oficial, será sólo para la asistencia, el alumno presentará en el día y con el maestro oficial. Los exámenes son el día y hora programados. Cualquieraclaración de calificaciones será durante los primeros 3 días después de notificarla. No se hacen cambios de calificación injustificados, ni después de ese tiempo. El pase es de 70. El maestro se ocupa en otros departamentos de la FIME y de la UANL, por lo cual NO está todo el tiempo en el Depto. de Electrónica y Automatización. Así que los asuntos o dudas de clase se atienden en el horario declase en el aula de clase. Para contactar o notificar al maestro para asuntos o avisos urgentes, enviar mensaje con información completa al correo linan.fime@yahoo.com ESTE CURSO NO ES APTO PARA QUIEN DIGA: No me gustan las matemáticas, física o ciencias exactas. No me gusta o no quiero estudiar ni aprender, sólo pretendo pasar. No me gusta estudiar, sólo aprenderé con lo que vea en clase. No...