Arpa

ACTUADORES
Actuadores Neumáticos Cilindros neumáticos Motores neumáticos Actuadores hidráulicos

Actuadores eléctricos Motores de corriente continua (DC) Control por inducción Control porexcitación Motores de corriente alterna (AC) Síncronos Asíncronos

Motores a Pasos De imanes permanentes De reluctancia variable Híbridos

CARACTERÍSTICAS DE DISTINTOS TIPOS DE ACTUADORES PARA ROBOTSENERGIA OPCIONES

VENTAJAS

NEUMATICO Aire a presión (5-10 bar) Cilindros Motores de paletas Motor de pistón Baratos Rápidos Sencillos Robustos

DESVENTAJAS

HIDRAULICO Aceite mineral (5-100bar) Cilindros Motores de paletas Motor de pistón Rápidos Alta relación potencia – peso Autolubricantes Alta capacidad de carga Estabilidad frente a cargas estáticas Dificultad de Difícil controlcontinuo mantenimiento Instalación Instalación especial especial (filtros, (compresor, filtros) eliminación de Ruidoso aire) Se requiere Frecuentes fugas lubricación Caros Sucios

ELECTRICO Corrienteeléctrica Corriente continua Corriente alterna Motor paso a paso Precisos Fiables Fácil control Sencilla instalación Silenciosos

Potencia limitada

Sensores Internos
Presencia Inductivo CapacitivoEfecto hall Óptico Ultrasonido Contacto Posición Analógicos Potenciómetros Resolver LVDT Digitales Encoder absolutos Encoder incrementales Regla óptica Velocidad Tacogeneratriz

SENSORES DE POSICIÓNPOTENCIOMETROS

LVDT

SENSOR DE VELOCIDAD

ENCODER

ENCODER DE 8 BITS

SECTOR 1 2 3 4 5 6 7 8

GRADOS 180 90 45 22.5 11.25 5.625 2.8125 1.40625

TRANSMISIONES Y REDUCTORES

Lastransmisiones son los elementos encargados de comunicar el movimiento desde el actuador a la articulación. Reduciendo al máximo su momento de inercia. Debido al peso de los actuadores, éstos secolocan en la base del robot, lo que obliga al uso de las transmisiones.

Entrada – Salida Circular – Circular

Circular – Lineal Lineal – Circular

Denominación Engranaje Correa dentada Cadena...