Calibrado De Un Servo-Motor So 3536-8M

Universidad de Málaga. Departamento de Tecnología Electrónica
Título

CALIBRADO DE UN SERVO-MOTOR SO 3536-8M

Edición

Primera Edición

Fecha

29/Junio/2009

Proyecto
Autores

Ingeniería de Control
Vicente Escaño Granados
Raúl Cerdán Postigo

CONTENIDO
1.

OBJETIVO

1

2.

INTRODUCCIÓN

2

3.

CALIBRADO DEL MOTOR POR MÉTODOS ANALÓGICOS
3.1 Barrido analógico envelocidad
3.1.1 Barrido analógico con lazo cerrado
3.1.2 Barrido analógico con lazo abierto
3.2 Análisis temporal y frecuencial por métodos analógicos

4.

CALIBRADO DEL MOTOR POR MÉTODOS DIGITALES
4.1 Barrido digital en velocidad, medidas con lazo abierto
4.2 Análisis temporal y frecuencial por métodos digitales
4.2.1 Análisis en modo velocidad
4.2.2 Análisis en modo posición

5.3
3
3
5
8
10
11
12
12
19

DISEÑO DE UN PID PARA EL SISTEMA DE SGUNDO ORDEN

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1. OBJETIVO
El objetivo de la presente práctica es la de un servo-motor modelo SO 3536-8M. En
particular del motor número 12 del laboratorio.
Dicha caracterización se realizará por dos procedimientos analógicos y digitales.
Se obtendrán estos resultados:
• Respuesta del motor en continua durante unbarrido ascendente y descendente.
• Respuesta del motor a un escalón para obtener su caracterización temporal.
• Respuesta del motor durante un barrido frecuencial.
Trabajando sobre los resultados anteriores se calcularán:
• La función de transferencia del motor en velocidad.
• La función de transferencia del motor en posición.

1

Por ultimo realizamos una comparativa de ambosprocedimientos y de los resultados
obtenidos indicando posibles incoherencias en los mismos.

2. INTRODUCCIÓN
Los objetivos indicados en el apartado anterior se realizaran siguiendo dos metodologías
diferentes:
• Forma analógica: Mediante el osciloscopio mediremos las salidas
correspondientes, usaremos el generador de funciones para generar las entradas
correspondientes y la fuente de alimentaciónpara alimentar el conjunto del
sistema.
• Forma digital: Usaremos la tarjeta P1202 como interface entrada-salida entre el
servo-motor y nuestro PC, usaremos Matlab para escribir los programas que
generarán las señales de entrada del sistema, y leerán los resultados,
procesándolos de la forma correspondiente y presentándolos.
El servo-motor SO 3536-8M presenta dos posibles modos defuncionamiento, velocidad
y posición controlados por el interruptor dos.
En el modo velocidad las revoluciones a las que gira el motor son proporcionales a la
tensión de entrada mientras que en el modo posición la posición relativa del motor es
proporcional a la tensión de entrada.
Se realizaron las mediadas que caracterizan el sistema en ambos modos de
funcionamiento, haciéndose dichas mediadas enlazo abierto es decir, sin la
realimentación entrada-salida del motor que mejora sus características de respuesta
activada. Dicha característica se controla con el interruptor uno del motor.

Figura 1: Servo-motor 12

2

Todas las medidas realizadas se hicieron con el control de ganancia del motor situado en
la primera línea.

3. CALIBRADO DEL MOTOR POR MÉTODOS ANALÓGICOS
Se realizaronestas medidas usando un osciloscopio digital y sondas de medida tanto
atenuantes como no atenuantes teniendo en cuenta dicho aspecto a la hora de
representar de forma correcta los resultados.
Se usó la fuente de alimentación SO3538-8D así como el generador de funciones para
alimentar el conjunto del sistema como para generar las señales de entrada
respectivamente.
3.1 BARRIDO ANALÓGICO ENVELOCIDAD
Para caracterizar el motor en continua se situó el interruptor dos en el modo
correspondiente a velocidad y se situaron a la entrada del mismo sucesivas señales
continuas entre 0 V y 20 V haciendo un barrido ascendente de un voltio en un voltio.
Se realizó dicha mediada con el lazo de realimentación habilitado y deshabilitado ya
que se pretendía comprobar en que grado perfeccionaba...