Capitulo1 robotica movil

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1.1 Planteamiento del problema

Puesto que hay carencia de conocimientos de cómo crear un robot móvil de enseñanza, decidimos realizar una investigación sobre el diseño del mismo, intentando dar solución a lo anterior.

1.2 Justificación

La sociedad actual se encuentra inmersa en una revolución tecnológica, producto de la invención del transistor semiconductor en 1951(fecha en la que salióal mercado). Este acontecimiento a provocado cambios trascendentales así como radicales en los ámbitos social, económicos y políticos a nivel mundial.

La Robótica es una ciencia que surge a final de la década de los cincuenta, y a pesar de ser una ciencia relativamente nueva a demostrado ser un importante motor para el avance tecnológico en todos los ámbitos (industria de manufactura, ciencia,medicina, industria espacial; entre otros), lo que genera expectativas muy interesantes para un tiempo no muy lejano.

Sin embargo la industria de manufactura es donde la robótica encuentra un campo de aplicación muy amplia, su función es suplir la mano de obra del hombre en aquellos trabajos en los que las condiciones no son las optimas para este (minas, plantas nucleares, el fondo del mar;etcétera), en trabajos muy repetitivos y en innumerables acciones de trabajo.
Debido al alto costo representa automatizar y robotizar un proceso de producción, la tendencia actual en la investigación de la robótica es el desarrollo de micro robots y robots móviles autónomos con un cierto grado de inteligencia, en este ultimo campo se basa este proyecto de investigación.

1.3 Motivación

El gran avancede la tecnología de circuitos integrados, y la consecuente miniaturización y abaratamiento de los componentes integrados complejos ha propiciado la disponibilidad y uso extendido de micro controladores, que son pequeños microcomputadores integrados en un solo chip, con prestaciones y costo limitados respecto de los microcomputadores de propósito general que con un mínimo número de circuitosadicionales proporcionan soluciones completas a sistemas electrónicos que controlan multitud de los objetos que nos rodean, tales como periféricos de computadoras(digitalizadores, ratones, etc.), electrodomésticos, sistemas de vigilancia, subsistemas incorporados en automóviles, entre otros.[2]

Para la enseñanza de la enseñanza arquitectura y programación de micro controladores, desarrollo desistemas digitales basados en micro controladores, así como para la facilitación de aprendizajes en la conducción de materias relativas a control inteligente, en los últimos años se ha extendido el uso (en diversas especialidades de educación superior, tales como Ingeniería Electrónica, Informática, Industrial, Telecomunicaciones y otras) de los micro-robots como una herramienta docente, mucho másatractiva para los estudiantes que las tradicionales tarjetas entrenadoras.

Un micro-robot (también llamado microbot) es un pequeño robot móvil que incorpora diversos sensores especializados y está gobernado por un micro controlador o un micro computador de tamaño reducido. Por otra parte, cundo las prestaciones de velocidad que puede proporcionar un micro controlador son insuficientes, existe unasolución hardware alternativa de uso cada vez más extendidos: los FPLD (dispositivos lógicos programables in-situ por el usuario, Field Programable Logic Devices).

En la actualidad, la programación o configuración de chips se lleva a cabo mediante herramientas software de síntesis automática, que admiten como entradas descripciones e cierto nivel de abstracción en lenguajes HDL ( high definitionlenguaje lenguajes de alta . n. los más utilizados son los estándares del IEEE: Verilog y VHDL).

Hasta ahora, hemos enfatizado los aspectos relativos a la docencia universitaria en relacionadas con el desarrollo de hardware. No obstante, el prototipo desarrollado en el proyecto tiene un segundo objetivo: servir de plataforma para la experimentación con sistemas dotados de movimiento que...
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