Carrito seguidoor

UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE ZACATECAS

INGENIERÍA EN MECATRONICA

PROYECTO:
Mather (seguidor de línea)

Asesor Institucional:
Omar Désiga Urunday
Asesor Empresarial:
Nelson Cortés Román

Participantes:
Cristhian Martínez Mondragón
Carlos Ortega Palacios
Fresnillo, Zacatecas 20 de Octubre del 2011
Índice:











Introducción
Un seguidor de línea es un robotautónomo que detecta y sigue la línea que esta dibujada en el piso. El camino consiste de línea blanca y fondo negro (o viceversa). El sistema de control debe sensar una línea y maniobrar el robot para mantenerlo en el camino, mientras corrigiendo constantemente los movimientos erróneos usando un mecanismo de retroalimentación, o los más simples y efectivos de sistema de lazo cerrado.Objetivos.
Construir un seguidor de línea que sea capaz seguir la línea sin salirse del circuito.

Metas.
Alcanzar el 1° lugar en el concurso de mini robótica con este proyecto.


Elección de la Problemática: Robot Seguidor de Línea Velocista
El auto seguidor de línea puede desarrollarse en el entorno de manufactura como herramienta de transporte, también como medio de revisión de entorno detrabajo en la automatización
Que deberá cumplir con las especificaciones de la aplicación; ya que será un seguidor de línea que debe seguir una línea blanca con fondo negro y a la vez tener una velocidad que sea capaz de alcanzar a su oponente.






Aplicaciones:

Las aplicaciones prácticas de un seguidor de línea son: Carros automatizados corriendo sobre un camino magnético, facilita la guíade un sistema para la industria de robots..


Características

Seguidor de línea blanca fondo negro
Línea Blanca 1.5cm ancho
Dimensiones 20cm largo y 20cm ancho

Materiales Aplicados:
Para la realización del proyecto es necesario herramientas (corte, soldadura, desarmadores), y materiales (sensores, CI, motores, llantas, tablas de conexión, cables, fuentes de alimentación,resistencias).
Pero también es necesario tener conocimientos en electrónica, electricidad, control y mecánica para lograr unir todos estos conocimientos en la realización del proyecto.





Sustento Teórico

Dentro de los sistemas mactrrónicos más interesantes se encuentran los robots, maquinas autónomas diseñadas para cumplir una tarea específica.
Un carro seguidor de línea lo podríamos definircomo la unión de varias tecnologías como lo son mecánica, sensores y electrónica, con la correcta implementación de cada una podemos obtener resultados sorprendentes.
Las partes que integran al auto seguidor de línea son:
Chasis
El chasis del carro seguidor de línea es la estructura destinada a brindarnos la movilidad, para su construcción se debe elegir un material resistente (acrílico, madera,lámina metálica, etc.) que soporte el peso de la batería, el sistema de control, los motores y los sensores. El diseño del chasis determina el ancho, largo y alto del carro.  

Motores
Los motores muestran la potencia y la velocidad con que se va a mover el carro, se suele utilizar motores con caja reductora que nos garanticen un buen torque, para el carro se necesitan dos moto-reductores. Rueda loca
La dirección del carro en la curvas y en las rectas se encuentra guiada por una rueda loca se coloca en la parte trasera del chasis. 
Llantas
Las llantas deben ser preferiblemente de caucho, garantizando buena adherencia a la pista.
BATERIA
Al momento de escoger la batería es necesario saber a qué voltaje y a que amperaje se va a
trabajar, los elementos que consumen mayor amperajeen el carro son los sensores y los motores; con a mayor voltaje obtenemos mayor velocidad para los motores.

Cálculos Mecánicos:
Cálculos para el motor.
La masa () estimada del carrito seguidor de línea es de 875g lo cual es igual a 0.875Kg.


En donde W es el peso, que es igual a la masa () multiplicada por la aceleración de la gravedad ().


Donde tenemos que el diámetro de la rueda...