carro seguidor de linea blanca
Páginas: 4 (934 palabras)
Publicado: 7 de mayo de 2014
UNIVERSIDAD NACIONAL AUTONOMA DE MEXICO
LABORATORIO SISTEMAS DE CONTROL
ROBOT SEGUIDOR DE LINEA QUE QUITA OBSATCULOS DE SU CAMINO.
INDICE
ROBOT SEGUIDOR DE LINEAQUE QUITA OBSATCULOS DE SU CAMINO. 1
INDICE 2
ANALISIS DEL PROYECTO. 3
ROBOT SEGUIDOR DE LINEA QUE QUITA OBSATCULOS DE SU CAMINO. 3
Carta ASM. 9
Diagrama UML. 10
Programa del PIC 16F876A 11Simulación. 13
Tabla de verdad del PIC. 14
Circuito de reloj que envía los pulsos al sensor de proximidad. 14
ANALISIS DEL PROYECTO.
ROBOT SEGUIDOR DE LINEA QUE QUITA OBSATCULOS DE SU CAMINO.
Paraempezar este análisis vamos a explicar brevemente el funcionamiento de los sensores y de la parte mecánica que utilizaremos en la construcción de nuestro robot.
La percepción de este robot es detipo visual, aunque no debemos pensar que el robot va a ver. Su captación visual consiste en diferenciar entre dos colores. Para este caso, la línea de color negro sobre una superficie blanca.Aprovechando la propiedad física de la reflexión, el diodo emite una luz infrarroja dirigida hacia el suelo, y el fototransistor recibe los fotones generados por la reflexión que se produce sobre el suelo.Para nuestro caso, se debe disponer dos sensores ubicados en los bordes de la línea negra.
Los sensores adecuados para este tipo de aplicaciones son CNY70, pero también lo podemos hacer porseparado, para esto se recomienda construir con un fotodiodo y un transistor (2N3904) como muestra la figura. Restando solamente el diodo emisor.
Cuando el diodo LED infrarrojo emite un haz de luz,en el punto a. se obtiene una señal de nivel alto o bajo dependiente de la superficie en la que refleje, si el sensor se encuentra en la línea negra el voltaje sube, cuando esta sobre la superficieblanca el voltaje baja. Se deben realizar pruebas sobre la ubicación de los sensores para que el móvil se desplace adecuadamente, porque puede suceder que aun cuando los sensores reconozcan la línea...
UNIVERSIDAD NACIONAL AUTONOMA DE MEXICO
LABORATORIO SISTEMAS DE CONTROL
ROBOT SEGUIDOR DE LINEA QUE QUITA OBSATCULOS DE SU CAMINO.
INDICE
ROBOT SEGUIDOR DE LINEAQUE QUITA OBSATCULOS DE SU CAMINO. 1
INDICE 2
ANALISIS DEL PROYECTO. 3
ROBOT SEGUIDOR DE LINEA QUE QUITA OBSATCULOS DE SU CAMINO. 3
Carta ASM. 9
Diagrama UML. 10
Programa del PIC 16F876A 11Simulación. 13
Tabla de verdad del PIC. 14
Circuito de reloj que envía los pulsos al sensor de proximidad. 14
ANALISIS DEL PROYECTO.
ROBOT SEGUIDOR DE LINEA QUE QUITA OBSATCULOS DE SU CAMINO.
Paraempezar este análisis vamos a explicar brevemente el funcionamiento de los sensores y de la parte mecánica que utilizaremos en la construcción de nuestro robot.
La percepción de este robot es detipo visual, aunque no debemos pensar que el robot va a ver. Su captación visual consiste en diferenciar entre dos colores. Para este caso, la línea de color negro sobre una superficie blanca.Aprovechando la propiedad física de la reflexión, el diodo emite una luz infrarroja dirigida hacia el suelo, y el fototransistor recibe los fotones generados por la reflexión que se produce sobre el suelo.Para nuestro caso, se debe disponer dos sensores ubicados en los bordes de la línea negra.
Los sensores adecuados para este tipo de aplicaciones son CNY70, pero también lo podemos hacer porseparado, para esto se recomienda construir con un fotodiodo y un transistor (2N3904) como muestra la figura. Restando solamente el diodo emisor.
Cuando el diodo LED infrarrojo emite un haz de luz,en el punto a. se obtiene una señal de nivel alto o bajo dependiente de la superficie en la que refleje, si el sensor se encuentra en la línea negra el voltaje sube, cuando esta sobre la superficieblanca el voltaje baja. Se deben realizar pruebas sobre la ubicación de los sensores para que el móvil se desplace adecuadamente, porque puede suceder que aun cuando los sensores reconozcan la línea...
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