Cinematica Y Dinamica De Mecanismos 1

CINEMATICA Y DINAMICA DE MAQUINAS

Introducción al estudio de mecanismos

CONCEPTOS BASICOS EN EL ESTUDIO DE MECANISMOS

Máquinas y mecanismos.

Reulaux define máquina como una "combinación de cuerpos resistentes de manera que, por medio
de ellos, las fuerzas mecánicas de la naturaleza se pueden encauzar para realizar un trabajo acompañado
de movimientos determinados".
Por otra parte, definemecanismo como una "combinación de cuerpos resistentes conectados por
medio de articulaciones móviles para formar una cadena cinemática cerrada con un eslabón fijo, y cuyo
propósito es transformar el movimiento"
Si se habla de una estructura, también es una combinación de cuerpos resistentes conectados por
medio de articulaciones (en el caso de estructuras articuladas), pero su objeto no es nirealizar trabajo, ni
movimiento, sino que es rígida e inmóvil.

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Introducción al estudio de mecanismos

Como se ve los conceptos de máquinas y mecanismos están íntimamente ligados, sólo difieren en
su propósito: en una máquina el fin predominante es el de la transmisión de la potencia de una fuerza,
mientras que un mecanismo el propósito perseguido es lograr unmovimiento adecuado.
Eslabones.
En la definición tanto de máquina como de mecanismo (según Reuleaux) se habla de una
"combinación de cuerpos resistentes", estos cuerpos resistentes que son elementos constitutivos del
mecanismo reciben, de forma genérica, el nombre de eslabones pudiendo adquirir nombres particulares
dependiendo de la función que realicen.
Pares.
Pero los eslabones deben estar unidosentre sí "por medio de articulaciones móviles" es decir de
forma que se permita el movimiento relativo entre ellos. A estas uniones móviles de dos eslabones entre
sí se las denomina pares cinemáticos o simplemente pares.
Los pares se clasifican según la naturaleza del contacto en:
Pares superiores: El contacto es lineal o puntual.
Pares inferiores: El contacto es superficial.

Dependiendo del tipode movimiento relativo que permita un par entre dos eslabones se pueden
clasificar los seis tipos de pares inferiores descritos por Reuleaux:

Par giratorio.

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Sólo permite rotación relativa y por consiguiente un sólo grado de libertad.
Par prismático.

Permite únicamente movimiento relativo de deslizamiento. Tambiénposee un único grado de
libertad; la longitud del deslizamiento (el desplazamiento).
Par de tornillo o par helicoidal.

Permite los movimientos relativos de rotación y traslación aunque posee un sólo grado de libertad
por estar los dos movimientos relacionados entre sí.

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Par cilíndrico.

S

Permite la rotación angular y latraslación pero de forma independiente, por lo que posee dos
grados de libertad.

Par esférico. (Articulación de rótula).

Y

Posee tres grados de libertad,
una rotación según cada uno de
los ejes de coordenadas.

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Par plano.

Posee tres grados de libertad, dos correspondientes a los desplazamientos sobre el plano y unoal
giro según un eje perpendicular al plano.
Los demás pares se conocen como pares superiores (contacto puntual o lineal) y entre otros cabe
destacar:
El contacto de dos dientes engranando.
El seguidor con la leva.
Una rueda sobre un riel.

Cadena cinemática.
En la definición de Reuleaux de mecanismo se incluye ya la definición de cadena cinemática:
"agrupación de varios eslabones unidos pormedio de pares cinemáticos".
Cuando cada eslabón de la cadena cinemática se conecta al menos con otros dos, esta forma uno o
más bucles cerrados, definiéndose una (ó varias) cadena cinemática cerrada, en caso contrario se tiene
una cadena cinemática abierta.

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Di fe rent es ti po s de ca de na s ci nemá ti ca s.

Para que...