Cinemtica Inverersa

Cinemática Inversa

Cinemática inversa
La cinemática inversa consiste en la
determinación de las variables de
articulaciones correspondientes a una
orientación y posición específicas del
efectorfinal.

Cinemática inversa
En la cinemática directa, la
matriz de posición y rotación del
efector final se computa en
forma única una vez que se
conocen las variables de las
articulaciones.
Por otrolado, el problema de
la cinemática inversa es
mucho más complejo debido
a las siguientes razones:

Cinemática inversa
 Por lo general, las ecuaciones por resolver son no lineales
en
las variables dearticulaciones; de este modo, no siempre es
posible encontrar una solución explícita.
Pueden existir múltiples soluciones.
 También pueden existir soluciones infinitas, por ejemplo, en
el caso demanipuladores robóticos Cinemáticamente
redundantes.
Posiblemente no hay soluciones admisibles debido a la
arquitectura del manipulador.

Cinemática inversa
Se han desarrollado algunos procedimientosgenéricos
para ser programados, de modo que un computador
pueda, a partir del conocimiento de la cinemática del
robot (parámetros de DH, por ejemplo) obtener valores
articulares que posicionan yorientan su extremo.
A la hora de resolver el problema cinemático inverso es
mucho más adecuado encontrar una solución cerrada.
Esto es, encontrar una relación matemática explícita de
la forma:

Cinemáticainversa
Este tipo de solución presenta las siguientes ventajas:
En muchas aplicaciones, el problema cinemático inverso ha
de resolverse en tiempo real (por ejemplo, en el seguimiento
de unadeterminada trayectoria). Una solución de tipo
iterativo no garantiza tener la solución en el momento
adecuado.

Cinemática inversa
Al contrario de lo que ocurría en el problema cinemático
directo, con ciertafrecuencia la solución del problema
cinemático inverso no es única; existiendo diferentes ntuplas(q1,...,qn)exp T que posicionan y orientan el extremo
del robot de mismo modo. En estos casos una...