Clase De Primera Semana De Mayo

Velocidad y Aceleración

1.12 Velocidad y aceleración.
Nomenclatura:
Valores lineales:
rA, vector posición de un punto A respecto a un sistema de referencia fijo.
VA, vector velocidad de un punto Arespecto a un sistema de referencia fijo.
aA, vector aceleración de un punto A respecto a un sistema de referencia fijo.
aAn: componente normal de la aceleración de un punto A.
aAt, componentetangencial de la aceleración de un punto A.
rBA, vector posición de B sobre A (posición de B respecto a un sistema de
referencia colocado en A).
VBA vector velocidad de B sobre A (posición de B respecto aun sistema de
referencia colocado en A).
aBA, vector velocidad de B sobre A (posición de B respecto a un sistema de
referencia colocado en A).

Valores angulares:
ωi, Vector de velocidad angular de uneslabón i.
αi, Vector de aceleración angular de un eslabón i.

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Teoría de Máquinas.

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Movimiento general de un sólido rígido

1.12 Velocidad y aceleración.
La velocidad lineal vi de cualquierpunto i del elemento es
igual a:

vi = ω ⋅ LAi
vi es ┴ al elemento en el sentido del movimiento y en el
sentido de ω.
Donde:
LAi - distancia desde el centro de rotación A hasta el punto i
analizado.
ω -velocidad angular del elemento.
Teoría de Máquinas.

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El valor de la velocidad se obtiene midiendo
directamente del cinema de velocidades en la
figura.

Cinema de velocidades de cada uno delos eslabones.
Observe cómo los cinemas de cada eslabón se
encuentran girados 90° respecto a los eslabones.

1.12 Velocidad y aceleración.
 Durante

el movimiento de
rotación de un eslabón en unmecanismo, los valores
instantáneos de las velocidades
y de las aceleraciones de los
puntos del elemento, están
distribuidos linealmente en
función de la distancia que
existe entre el punto analizadohasta el centro de rotación del
elemento al cual pertenece el
punto.
Teoría de Máquinas.

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1.12 Velocidad y aceleración.


n
La aceleración normal a
;
i

t
la aceleración tangencial a
i
y la...