Compensadores y control PID

TEMA:
COMPENSADORES Y
CONTROLADOR PID

Índice.
Índice..................................................................................................................................................2
1.-CONTROLADOR PID ...............................................................................................................4
1.1-Introduccion:..........................................................................................................................4
1.2.-Diseño con el controlador PD. ...........................................................................................5
1.2-1. Interpretación en el dominio del tiempo del control PD. ..........................................7
1.2-2 interpretación del control PD en el dominio de lafrecuencia. ..............................10
1.3.- Diseño con el controlador PI. ..........................................................................................11
1.3-1 Interpretación en el dominio del tiempo y diseño del control PI. ..........................14
1.3-2 Interpretación en el dominio de la frecuencia y diseño del control PI. ................15
1.4- Diseño conel controlador PID. ........................................................................................18
1.5 Ejemplos. .............................................................................................................................20
1.5-1 Controlador PD. ...........................................................................................................201.5-2 Controlador PI. .............................................................................................................29
1.5-3 Control robusto de temperatura.................................................................................34
1.5-4 Control PID de un sistema con retardo. ...................................................................36
2.-COMPENSADORES................................................................................................................39
2.1 Introducción: ........................................................................................................................39
2.2 Tipos de Compensadores..................................................................................................39
2.3Compensación por realimentación. ..................................................................................40
2.3-1 Tiempo de respuesta. .................................................................................................42
2.4 Compensación en cascada: lugar de las raíces. ............................................................44
2.4-1 Reforma del lugar delas raíces .................................................................................45
2.4-2 Errores en estado estacionario. .................................................................................46
2.4-3 Procedimiento de diseño para compensar en atraso por método del lugar de lasraíces.......................................................................................................................................49
2.4-4 Compensación en adelanto por el método del lugar de las raíces. .................................50
2.5 Compensador de adelanto de fase, por el método del lugar de las raíces. ................53
2.6 Compensación combinada de retraso-adelanto .............................................................54
2.7Ejemplos...............................................................................................................................56
2.7-1Compensador de adelanto de fase...................................................................................56
2.7-2 Compensador de atraso de fase. ............................................................................64
2.8 Conclusiones....