COMUNICACI N ROBOT CONTROLADOR

COMUNICACIÓN ROBOT
CONTROLADOR
• Se trata del "cerebro" del robot, el órgano de tratamiento de la información. Es el responsable de
determinar los movimientos precisos de cada parte del mecanismopara que el elemento terminal
pueda ser movido a la posición y orientación requeridas en el espacio. 

• Puede tratarse de un PLC en los modelos menos avanzados o de un sistema basado enmicroprocesadores en los más avanzados.

• Existen varios grados de control que son función del tpo de parámetros que se regulan, lo que da
lugar a los siguientes tpos de unidades de control:
• De posición: elcontrolador interviene únicamente en el control de la posición del elemento terminal
• Cinemátco: en este caso el control se realiza sobre la posición y la velocidad
• Dinámico: además de regular lavelocidad y la posición, controla las propiedades dinámicas del
manipulador y de los elementos asociados a él
• Adaptatvo: engloba todas las regulaciones anteriores y, además, se ocupa de controlar lavariación de las
característcas del manipulador al variar la posición.

• Otra clasifcación de control es la que distngue entre control en bucle
abierto y control en bucle cerrado.
• El control en bucleabierto da lugar a muchos errores, y aunque es
más simple y económico que el control en bucle cerrado, no se
admite en aplicaciones industriales en las que la exacttud es una
cualidad imprescindible.
•La inmensa mayoría de los robots que hoy día se utlizan con fnes
industriales se controlan mediante un proceso en bucle cerrado, es
decir, mediante un bucle derealimentación.

• Los dispositivosauxiliares de entrada y salida permiten introducir y, a su vez, ver
los datos de la unidad de control. Para enviar instrucciones al controlador y para
dar de alta programas de control, habitualmente seutliza una computadora
adicional. Algunos robots únicamente poseen uno de estos componentes: en
estos casos, uno de los componentes de entrada y salida permite la realización de
todas las funciones....