Construyendo Un Gripper

Construyendo un Gripper
Un Gripper es el mecanismo que esta situado entre el manipulador robot y el objeto que se desea manipular entre los grippers mas comunes son los que poseen 2 "dedos" .navegando por la Web se puede encontrar varios modelos de Grippers , habrá que elegir el mas acorde a nuestras necesidades. en este caso la construcción se complica ya que el volumen que ocupe el Gripper deberá  estar dentro de un volumen de 5 cm3 aproximadamente . se desea construir un gripper basado en este mecanismo mas no sera el mismo solo seguirá su mecánica y funcionamiento:

El accionamientoneumático es él mas utilizado por ofrecer mayores ventajas en simplicidad, precio y fiabilidad, aunque presenta dificultades de control de posiciones intermedias. En ocasiones se utilizan accionamientosde tipo eléctrico.
En la pinza se suelen situar sensores para detectar el estado de la misma (abierto o cerrado). Se pueden incorporar a la pinza otro tipo de sensores para controlar el estado de lapieza, sistemas de visión que incorporen datos geométricos de los objetos, detectores de proximidad, sensores fuerza par, etc.
Existen ciertos elementos comerciales que sirven de base para la pinza,siendo posible a partir de ellos diseñar actuadores válidos para cada aplicación concreta. Sin embargo, en otras ocasiones el actuador debe ser desarrollado íntegramente, constituyendo un porcentajeimportante dentro del coste total de la aplicación.
Los tipos de pinzas más comunes pertenecen al tipo llamado pivotante. Los dedos de la pinza giran en relación con los puntos fijos del pivote. De estamanera, la pinza se abre y se cierra.
Otro tipo de pinzas se denominan de movimiento lineal. En este caso, los dedos se abren y se cierran ejecutando un movimiento paralelo entre sí.
En la elección odiseño de una pinza se han de tener en cuenta diversos factores. Entre los que afectan al tipo de objeto y de manipulación a realizar destacan el peso, la forma, el tamaño del objeto y la fuerza...