control difuso 2 ejes


PROYECTO FINAL
LABORATORIO DE CONTROL AUTOMATICO








Introducción:
En la actualidad existen muchos software que son capaces de controlar procesos de la vida real y por lo tanto senecesitan herramientas o dispositivos que sean capaces de permitir que este control sea posible. Este proyecto muestra el control de una bola sobre una placa al realizar un círculo debe poder deaumentar y disminuir su radio además de estabilizarse en poco tiempo. Utilizamos MATLAB para poder construir la simulación del proceso y para llevarlo a la vida real se utilizó la tarjeta de adquisición dedatos QUANSER que permite que el proceso sea en un tiempo real.1
Objetivo:
Realizar un control de la planta por medio de lógica difusa para generar un círculo que pueda aumentar y disminuir suforma.
Desarrollo:
Duplicamos el diagrama de la practica 6 en donde utilizamos lógica difusa para controlar una planta.

Diagrama de control para X y para Y.
Mediante una señal senoidal desfasadalogramos que el movimiento fuera circular. Las entradas senoidales fueron desfasadas Pi/2 y está siguiente imagen fue lo más parecido a un círculo que pudimos obtener.

Grafica XY de la respuestaasí como la entrada de ambas
Esta fue una imagen de cuando empezamos a modificar la amplitud por lo cual la forma se va modificando.


Salida analógica
Utilizamos ciertos parámetros para poderestablecer el tamaño máximo del círculo dentro del plano y estos siguientes datos nos muestra la máxima amplitud permitida antes de que realizara una colisión con las paredes del plano. Se puede observarel desfasamiento de las señales de entrada. El poder obtener la frecuencia adecuada fue un poco mediante el método de prueba y error pero finalmente lo ajustamos de manera que la respuesta no fuera tanviolenta.

Parámetros de la señal senoidal de ambos diagramas
Conclusión:

Para el proyecto final decidimos ocupar los controladores difusos debido a que era una forma sencilla de mantener la...