control lazo cerrado

 
Términos relacionados—Control Digital, Modelado de lazos de control.
I. INTRODUCTION
Este documento presenta el método que utilizamos para realizar el modelado del proceso de lazo abierto apartir de la respuesta a escalón unitario y de datos obtenidos como respuesta del sistema ante una señal PRBS.
II. Diseño de la señal PRBS
Para diseñar la señal utilizada para el experimento de lazoabierto nos basamos principalmente en el apunte del ramo PRBS, siguiendo las instrucciones y recomendaciones que allí se mencionan.
A partir del grafico de la respuesta del proceso a escalón unitariopodemos calcular el tiempo de levantamiento (Tr), para señal a diseñar si encontramos en la máxima pendiente los instantes donde esta pasa por el valor inicial y el momento en que esta pasa por elvalor de asentamiento, este tiempo nos da Tr = 0,217[s]. Una vez determinado el tiempo de levantamiento seleccionamos el periodo de muestreo h = 0,031[s] en un valor que cumple losrequerimientos mencionados en los apuntes de clase, de forma similar determinamos un valor para el periodo de reloj de la PRBS T = 0,155 lo que nos permite tomar 5 muestras exactas por conmutación. Lossiguientes datos por definir son número de parámetros (m) que se puede definir como dos veces el número de polos y el número de líneas espectrales por parámetros (k) con estos dos datos podemos obtenerel número de etapas de la señal (n) y el número de datos a obtener al final del experimento (D), tomamos m = 6 porque supusimos un sistema de 3 polos y k = 6 porque para ese numero de polos y cumplircon la máxima inecuación, el k podía tomar los valores de 3 y 6 para un n de 7 y 8 respectivamente encontramos y optamos por el mayor ser mas precisos en el experimento y modelar mejor en caso quefueran de orden mayor a 3, lo que nos da una señal con n = 8 y D = 5128 datos totales, los que posteriormente utilizaremos para modelar el proceso de lazo abierto.
III. Datos del Modelo
Con los datos...