Controlador

Dado el amplio uso de los controladores PID en el ámbito industrial (control de potencia
en motores de inducción, control de nivel, caudal y presión en procesos químicos entre
otros), el uso demicrocontroladores para el desarrollo de este tipo de aplicaciones ha
tomado fuerza gracias a la incorporación de lenguajes de alto nivel que facilitan
ampliamente este tipo de implementaciones,además de los bajos costos de adquisición
de estos dispositivos, distribución de software de desarrollo gratuito y amplia información
en la Internet.
Este artículo tiene como propósito mostrar allector un método de diseño práctico y
sencillo en el desarrollo de controladores digitales PID implementados en
microcontroladores PIC. Para tal fin, se tomara como ejemplo un sistema de calefacción(heater) al cual se le realizara inicialmente un modelamiento basado en el método de
curva de reacción, calculo de parámetros y/o constantes de control PID mediante técnica
de sintonizaciónZiegler–Nichols y por ultimo se mostrara la metodología de
implementación de este controlador en un microcontrolador PIC16F877A, utilizando como
herramienta de validación el software de simulación ISISProteus.
Palabras Claves: Controlador PID, Microcontrolador, C CCS Compiler, ISIS Proteus.
( ) ∫ ∂
∂
= + ∂ +
t
p d
i
p
p t
e t t K T e t
T
K
u t K e t
0
( ) ( ) ( )
( ) 1 1 T S E(S)
T S
US Kp d
i
 

 

= + +
s
G s K e
s
0
0
1
( )
0
γ
τ
+
=
−
1 0
1 0
0
0 2 1
0 1 0
u u
k y y
t t
t t
−
−
=
= −
= −
γ
τ
CONTROLADOR PID
Es interesante señalarque más de la mitad de los controladores industriales que se usan
hoy en día utilizan esquemas de control PID o PID modificado. Los controladores PID
analógicos, son principalmente de tipohidráulico, neumático, electrónico, eléctrico o sus
combinaciones. En la actualidad, muchos de estos se transforman en formas digitales
mediante el uso de microprocesadores [1]. Se puede indicar que un...