De Transformación Homogénea De La Robotica
Páginas: 2 (355 palabras)
Publicado: 15 de abril de 2011
3.5 Investigar a cerca del significado geométrico de las matrices de transformación homogénea. Del módulo se conoce que esta matriz permite hallar la posición del extremo del robot ¿Con esta matrizes posible hallar la orientación del extremo? Si esto es posible explique la forma en que se determina.
Representación Geométrica de la Matriz Homogénea
En un robot, el sistema coordenado finales referido como el sistema coordenado de la herramienta etiquetado como. Los vectores unitarios de ese sistema se denominan n o a como respectivamente.
n = o = a = 1
a =Es elvector en la dirección de aproximación de la herramienta (approach).
o =Es la dirección de abrir y cerrar de la herramienta (open-close).
n = Es la dirección normal al plano formado por lasdirecciones y .
Representación Geométrica de la Matriz Homogénea
La aplicación de la matriz de transformación total del robot, desde el sistema coordenado de la base hasta el sistema coordenado de laherramienta, se representa de la siguiente forma:
Representación Geométrica de la Matriz
Homogénea
El vector columna de la matriz de transformación representa la posicion del origen delsistema coordenado de la herramienta con respecto al sistema coordenado de la base del robot. A este origen también se le llama Tool Center Point (TCP).
El vector columna n de la matriz detransformación representa las coordenadas del eje N del sistema coordenado de la herramienta con respecto al sistema coordenado de la base.
El vector columna o de la matriz de transformación representa lascoordenadas del eje O del sistema coordenado de la herramienta con respecto al sistema coordenado de la base.
El vector columna a de la matriz de transformación representa las coordenadas del ejeA del sistema coordenado de la herramienta con respecto al sistema coordenado de la base.
FASE 2.
Para el ejemplo de la figura 2.22 del módulo determine la posición y orientación del efector...
Representación Geométrica de la Matriz Homogénea
En un robot, el sistema coordenado finales referido como el sistema coordenado de la herramienta etiquetado como. Los vectores unitarios de ese sistema se denominan n o a como respectivamente.
n = o = a = 1
a =Es elvector en la dirección de aproximación de la herramienta (approach).
o =Es la dirección de abrir y cerrar de la herramienta (open-close).
n = Es la dirección normal al plano formado por lasdirecciones y .
Representación Geométrica de la Matriz Homogénea
La aplicación de la matriz de transformación total del robot, desde el sistema coordenado de la base hasta el sistema coordenado de laherramienta, se representa de la siguiente forma:
Representación Geométrica de la Matriz
Homogénea
El vector columna de la matriz de transformación representa la posicion del origen delsistema coordenado de la herramienta con respecto al sistema coordenado de la base del robot. A este origen también se le llama Tool Center Point (TCP).
El vector columna n de la matriz detransformación representa las coordenadas del eje N del sistema coordenado de la herramienta con respecto al sistema coordenado de la base.
El vector columna o de la matriz de transformación representa lascoordenadas del eje O del sistema coordenado de la herramienta con respecto al sistema coordenado de la base.
El vector columna a de la matriz de transformación representa las coordenadas del ejeA del sistema coordenado de la herramienta con respecto al sistema coordenado de la base.
FASE 2.
Para el ejemplo de la figura 2.22 del módulo determine la posición y orientación del efector...
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