Dh Puma

Cinemática

Control y Programación de Robots Ejemplo: El Robot Unimate PUMA

Método de Denavit-Hartemberg para el PUMA
Robot Unimate PUMA

Procedimiento de colocación de Ejes de Referencia1. Identificar los Enlaces y Ejes de las articulaciones y trazar líneas imaginarias a lo largo de ellos.

+1

+1

Procedimiento de colocación de Ejes de Referencia
1. Para el PUMA:
EJE 2 EJE3

EJE 5 EJE 1

EJE 4,6

Procedimiento de colocación de Ejes de Referencia
2. Identificar la perpendicular común entre ejes consecutivos. El origen del SR i estará en la intersección del Eje icon la normal común entre los ejes i e i+1

+1

+1

Procedimiento de colocación de Ejes de Referencia
2. Perpendicular común entre ejes consecutivos para el PUMA
EJE 1 EJE 2 Perp 2-3

EJE3

Perp 1-2

EJE 5

Perp 3-4

EJE 4,6

Perp 4-5 Perp 5-6

Procedimiento de colocación de Ejes de Referencia
3. Colocar el eje Zi sobre el eje de la articulación i

Zi

Zi

+1

+1Procedimiento de colocación de Ejes de Referencia
EJE 1 EJE 2

3. Colocación de ejes Z para el PUMA

Perp 2-3

Z1 Z2 Z3
Perp 1-2

EJE 3

Perp 3-4

Z5
EJE 5 Perp 4-5 Perp 5-6Z4,6

EJE 4,6

Procedimiento de colocación de Ejes de Referencia
4. Colocar el eje Xi sobre la perpendicular común, o si los ejes intersectan, sobre la normal al plano que forman los ejes Zi y Zi+1Zi

Zi

Xi

+1

+1

Xi

Procedimiento de colocación de Ejes de Referencia
4. Colocación de ejes Xi sobre la perpendicular común para el PUMA
EJE 1 EJE 2

Perp 2-3

Z1 Z2 X1 1,2X3 Z3

EJE 3

Perp 1-2

X4 X5 X6

Perp 3-4

Z5
EJE 5 Perp 4-5 Perp 5-6

Z4,6

EJE

Procedimiento de colocación de Ejes de Referencia
5. Colocar el eje Yi completando un sistemade referencia dextrógiro

Zi

Zi

Yi Xi
+1

Yi
+1

Xi

Procedimiento de colocación de Ejes de Referencia
5. Sistemas de referencia finales para el PUMA
EJE 1

Z2 X2 Y2 X3 X1

EJE...