ejemplo de memoria de estadias

UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DEL VALLE DE TOLUCA
DIRECCIÓN DE CARRERA DE MECATRÓNICA Y SISTEMAS PRODUCTIVOS

EMPRESA:
INSTITUTO NACIONAL DE INVESTIGACIONES NUCLEARES.

NOMBRE DEL PROYECTO:
“DISEÑO DE UNA PLATAFORMA EXPERIMENTAL DE ROBOTS MÓVILES
PARA TAREAS COLABORATIVAS.”
MEMORIA:
QUE PARA OBTENER EL TÍTULO DE:

INGENIERO EN MECATRÓNICA
PRESENTA:

DIEGO VICENTE HERRERA RAMOSGENERACIÓN
SEPTIEMBRE 2010 - ABRIL 2012
LERMA, ESTADO DE MÉXICO, ABRIL DEL 2012

UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DEL VALLE DE TOLUCA
DIRECCIÓN DE CARRERA DE MECATRÓNICA Y SISTEMAS PRODUCTIVOS
EMPRESA:
INSTITUTO NACIONAL DE INVESTIGACIONES NUCLEARES.

NOMBRE DEL PROYECTO:
“DISEÑO DE UNA PLATAFORMA EXPERIMENTAL DE ROBOTS MÓVILES
PARA TAREAS COLABORATIVAS”

MEMORIA:
QUE PARA OBTENER EL TÍTULO DE:INGENIERO EN MECATRÓNICA
PRESENTA:

DIEGO VICENTE HERRERA RAMOS

Dr. Jorge Samuel Benítez Read
ASESOR INDUSTRIAL

M. en I. Carlos Eduardo Díaz Gutiérrez
ASESOR ACADÉMICO

M. en C. Bernardo Hernández Alvarado
Director de la carrera de Mecatrónica y Sistemas Productivos

LERMA, ESTADO DE MÉXICO, ABRIL DEL 2012

Contenido.

Capitulo 1: Aspectos generales de la empresa………….……….…….51.2 Planteamiento del problema………….…………………………..…..…………6
1.3 Justificación del problema………………..………………..…….……….……..6
1.4 Objetivos generales………………………..……………………..………..…….7

1.5 Objetivos específicos………………………..……………………..…..………..7
Capitulo 2: Marco teórico……………………………………….……..……9
2.1 Los robots móviles………………………………………………….……………9
2.2 Clasificación por arreglo de las ruedas de un robotmóvil………..….……10
2.2.1 Diferencial……………………………………………………..….……10
2.2.2 Síncrono……………………......……………………………..….……11
2.2.3 Triciclo…………………………………..…………………….…..……12
2.2.4 Carro…………………………………………………………..……..…12
2.2.5 Omnidireccional………………………………………….…..….….…13
2.3 Comunicación inalámbrica en robots………………………………..…...…..13
2.4 Sistema de comunicación inalámbrica de datos y el puerto serial.……….14
2.5 PWM (Pulse withmodulation)………………………………..……….……….15.
2.6 Etapa de baja potencia con transistores…………………….……….…...….16
2.7 Proteus como herramienta CAD……………………………….…….…..…...18
2.8 SolidWorks como herramienta CAD…………………………………............19
2.9 MATLAB……………………………………………………………………..…..20
2.10 Circuito impreso (PCB)……………………………………………..….…..…21

Capitulo 3: Diseño teórico de la propuesta de mejora……..…...…..22
3.1 Primerosdiseños para la propuesta……………………………….…..….…22
3.2 Propuesta semejante al robot khepera………………………………..….…24
3.2.1 Diseño de las piezas en SolidWorks……………………….…...….25

3.2.2 Descripción de los componentes del robot……………….…..…..26
3.2.3 Ensamble de las piezas en SolidWorks………………………..….27
3.3 Etapa de control para el robot…………………………………………..……28
3.3.1 Programación del microcontrolador……………….………………...……29
3.3.2 Descripción del programa del micro controlador PIC18F4550…....……29
3.4 Simulación de circuito en la herramienta ISIS del PTROTEUS…..….…..31
3.5 Construcción del circuito físico de prueba…………………………………..32
3.6 Pruebas con MATLAB………………………………………………….……..33
3.7 Etapa de potencia…………………………………………………………..….35
3.8 Construcción del prototipo físico del robot………………………..……..….36
3.9 Diseño delcircuito impreso para el robot (PCB)………………….……..…39

Capitulo 4: Resultados…………………………………………..…..……41

Conclusiones………………………………………………………..…..….42
Bibliografía………………………………………………………………..…43
Anexos……………………………………………………………………..…45
Programa de trabajo………………………………………………………...….….46
Cotización en Sandorobotics………………………………………………......….47

Índice de imágenes
Figura 2.1 Arreglo tipo triángulo ytipo diamante respectivamente……..……..11
Figura 2.2 Arreglo de ruedas tipo síncrono……………………………..…….….11
Figura 2.3 Arreglo tipo triciclo…………………………………………..…………12
Figura 2.4 Arreglo tipo carro……………………………………………..……......12
Figura 2.5 Arreglo tipo omnidireccional………………………………..…………13
Figura 2.6 Ejemplo de un PWM………………………………………..………….16
Figura 2.7 Arquitectura para un...