El Motor Paso A Paso Ely

El motor paso a paso es un dispositivo electromecánico que convierte una serie de impulsos eléctricos en desplazamientos angulares discretos, lo que significa que es capaz de avanzar una serie de grados (paso) dependiendo de sus entradas de control. El motor paso a paso se comporta de la misma manera que un conversor digital-analógico (D/A) y puede ser gobernado por impulsos procedentes desistemas lógicos.

Este motor presenta las ventajas de tener alta precisión y repetitividad en cuanto al posicionamiento. Entre sus principales aplicaciones destacan como motor de frecuencia variable, motor de corriente continua sin escobillas, servomotores y motores controlados digitalmente.

Existen 3 tipos fundamentales de motores paso a paso: el motor de reluctancia variable, el motor demagnetización permanente, y el motor paso a paso híbrido.
Secuencia de funcionamiento
Obsérvese como la variación de la dirección del campo magnético creado en el estátor producirá movimiento de seguimiento por parte del rotor de imán permanente, el cual intentará alinearse con el campo magnético inducido por las bobinas que excitan los electroimanes (en este caso A y B). Vcc es la alimentaciónde corriente continua (por ejemplo 5V, 12V, 24V...)
Tabla de orden de fases. En este caso concreto el motor tendrá un paso angular de 90º y un semipaso de 45º (al excitarse más de una bobina)
Paso
Terminal 1
Bobina A
Terminal 2
Bobina A
Terminal 1
Bobina B
Terminal 2
Bobina B
Imagen
Paso 1
+Vcc
-Vcc



(Semi-)Paso 2
+Vcc
-Vcc
+Vcc
-Vcc

Paso 3


+Vcc
-Vcc

(Semi-)Paso 4
-Vcc
+Vcc
+Vcc
-Vcc

Paso 5
-Vcc+Vcc



(Semi-)Paso 6
-Vcc
+Vcc
-Vcc
+Vcc

Paso 7


-Vcc
+Vcc

(Semi-)Paso 8
+Vcc
-Vcc
-Vcc
+Vcc




Control de las bobinas[editar]
Para el control del motor paso a paso de este tipo (bipolar), se establece el principio de "Puente H", si se activan T1 y T4, permiten la alimentación en un sentido; si cambiamos el sentido de la alimentación activando T2 y T3, cambiaremos el sentido de alimentación yel sentido de la corriente.

Topología de "puente en H" para las bobinas A y B

variación de la alimentación de corriente de la bobina A según lostransistores T1, T2, T3, T4
Velocidad de rotación[editar]
La velocidad de rotación viene definida por la ecuación:


Donde:
f: frecuencia del tren de impulsos
n: nº de polos que forman el motor
Si bien hay que decir que para estos motores, la máximafrecuencia admisible suele estar alrededor de los 625 Hz, en caso de que la frecuencia de pulsos sea demasiado elevada, el motor puede reaccionar en alguna de las siguientes maneras:
No realizar ningún movimiento en absoluto.
Comenzar a vibrar pero sin llegar a girar.
Girar erráticamente.
Girar en sentido opuesto.
Perder potencia
Como ayuda es recomendable que también se coloque a disposición unsimulador o circuito para probar estos motores paso a paso para descartar fallas en ello.
.

1. Aislando el cable(s) común que va a la fuente de alimentación:
Como se aprecia en las figuras anteriores, en el caso de motores con 6 cables, éstos poseen dos cables comunes, pero generalmente poseen el mismo color, por lo que es mejor unirlos antes de comenzar las pruebas. Usando un multímetro paraverificar la resistencia entre pares de cables, el cable común será el único que tenga la mitad del valor de la resistencia entre ella y el resto de los cables.
Esto es debido a que el cable común tiene una bobina entre ella y cualquier otro cable, mientras que cada uno de los otros cables .tienen dos bobinas entre ellos. De ahí la mitad de la resistencia medida cable común.
2. Identificando los cablesde las bobinas (A, B, C y D): aplicar un voltaje al cable común (generalmente 12 volt, pero puede ser más o menos) y manteniendo uno de los otros cables a masa (GND) mientras vamos poniendo a masa cada uno de los demás cables de forma alternada y observando los resultados.

Nota: La nomenclatura de los cables (A, B, C, D) es totalmente arbitraria.
Para el caso de motores paso paso bipolares...