Electronica

UNIVERSIDAD NACIONAL JORGE BASADRE GRHOMANN
FACULTAD DE CIENCIAS
ESCUELA ACADEMICO PROFESIONAL DE FISICA APLICADA CURSO: CONTROL DIGITAL

UNIVERSIDAD NACIONAL JORGE BASADRE GROHMANN FACULTAD DE CIENCIAS

ESCUELA PROFESIONAL DE FÍSICA APLICADA FISICA ELECTRONICA
CONSTRUCCION DE UN MICROROBOT SEGUIDOR DE LINEA TRABAJO DE INVESTIGACION

Curso Docente Presentado por

: Control Digital

:M.Sc. Alberto E. Cohaila Barrios
: Shuely Jakeline Tapia Calizaya

Tacna 23 de enero del 2009

Por:

Shuely Tapia Calizaya Shuely__yvy@hotmail.com

UNIVERSIDAD NACIONAL JORGE BASADRE GRHOMANN
FACULTAD DE CIENCIAS
ESCUELA ACADEMICO PROFESIONAL DE FISICA APLICADA CURSO: CONTROL DIGITAL

“ROBOT SEGUIDOR DE LINEA”
En este pequeño proyecto vamos a detallar la construcción de un Robotseguidor de línea negra pintada sobre un fondo blanco, a partir del cual podamos desarrollar todas nuestras habilidades y conocimientos de mecánica y electrónica. 1. Motivación del Proyecto: Un robot seguidor de línea se clasifica en el campo de la robótica móvil. La tarea fundamental de un robot móvil es el desplazamiento en un entorno conocido o desconocido, por tanto es necesario que posea tresfunciones fundamentales, la locomoción (nivel físico), la percepción (nivel sensorial) y la decisión (nivel de control). 2. Metodología Adoptada: En la metodología adoptada, vamos a clasificar la construcción del robot en tres niveles, cada uno de los cuales se diferencia un paso en el diseño y construcción del microrobot. Estos niveles son: A. Nivel Físico: Comprende la estructura física, lasunidades motoras (Motor de corriente continua de pequeña potencia). La estructura de un robot seguidor de línea puede ser elaborada de una lamina de acrílico, aluminio, madera o de plástico, que se pueden conseguir fácilmente en el mercado. Esta proporciona apoyo para los motores y el circuito impreso. En nuestro caso usamos la parte de dos carritos de juguete unidos por pernos que al final nos dieronuna apariencia similar a la Figura Nº 01.

Figura Nº 01: Chasis del seguidor de línea

Para impulsar el robot se utilizaron motores de corriente continua que posean la característica de girar a igual velocidad.

Por:

Shuely Tapia Calizaya Shuely__yvy@hotmail.com

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FACULTAD DE CIENCIAS
ESCUELA ACADEMICO PROFESIONAL DE FISICA APLICADA CURSO:CONTROL DIGITAL

B. Nivel Sensorial: Esta formado por el conjunto de sensores (Sensor óptico reflexivo CNY70) y de los sistemas básicos para su manejo. La percepción de este robot es de tipo visual, aunque no debemos pensar que el robot va a ver. Su captación visual consiste en diferenciar entre dos colores. Para este caso, la línea de color negro sobre una superficie blanca. Aprovechando lapropiedad física de la reflexión, el diodo emite una luz infrarroja dirigida hacia el suelo, y el fototransistor recibe los fotones generados por la reflexión que se produce sobre el suelo.

Figura Nº 02: Sensor Infrarrojo

Para nuestro caso, se debe disponer dos sensores ubicados en los bordes de la línea negra. Los sensores adecuados para este tipo de aplicaciones son CNY70. Se deben realizarpruebas sobre la ubicación de los sensores para que el móvil se desplace adecuadamente, porque puede suceder que aun cuando los sensores reconozcan la línea negra y el circuito de control realice la corrección de trayectoria, el móvil se salga de curso por la velocidad y masa del mismo (cantidad de movimiento). De esta forma los casos a tener en cuenta es: distancia entre el eje de las llantas ylos sensores, distancia entre los mismos sensores con respecto al ancho de la línea negra y su alineación. C. Nivel de Control:

Incluyen los circuitos básicos que relacionan las salidas de los sensores con las restantes unidades (en nuestro caso PIC16F84A y Trigger Schmitt 40106). En este nivel se busca dotar al microrobt de la capacidad para procesar la información obtenida por los sensores,...