Estructura De Robots

18/2/2013
Alumno: Gerardo Alberto Martínez Esparza | Trabajo #1 |

PROFESOR: JUAN ANTONIO GONZALES
ESPECIALIDAD: MECATRONICA
GRUPO: 408

centro mexicano francés del conalep | estructura robótica |

Estructura de los robots
Estructura mecánica de un robot:
Un robot está formado por los siguientes elementos: estructura mecánica, transmisiones, sistema de accionamiento, sistemasensorial, sistema de control y elementos terminales.
Aunque los elementos empleados en los robots no son exclusivos de estos (maquinas herramientas y otras muchas maquinas emplean tecnologías semejantes), las altas prestaciones que se exigen a los robots han motivado que en ellos se empleen elementos con características especificas.

Mecánicamente, un robot está formado por una serie de elementos oeslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos. La constitución física de la mayor parte de los robots industriales guarda cierta similitud con la anatomía del brazo humano, por lo que en ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos que componen el robot, se usan términos como cuerpo, brazo, codo y muñeca.
Brazo
Adiferencia de los humanos, los robots solo tienen un brazo formado por varios cuerpos unidos por articulaciones. Su misión es situar el elemento terminal y orientarlo.
Para situar la garra en cualquier posición y orientación, el brazo necesita al menos tener seis movimientos diferentes: giros o desplazamientos. Estos movimientos diferentes son denominados grados de libertad. Existen robots concuatro o cinco grados de libertad, por lo que tienen limitaciones para colocar objetos en todo su espacio de trabajo. En comparación, la mano humana tiene 122 grados de libertad.
Tipos de configuraciones
* Cartesiana; el brazo se mueve a lo largo de 3 ejes perpendiculares.

* Esférica o polar; el brazo se monta sobre un pivote y efectúa dos giros y un desplazamiento.


* Cilíndrica;el eje gira sobre un eje central y se mueve linealmente a su largo.

* Angular o antropomórfica; tiene hombro y codo para doblar y girar

* Scara; el brazo se posiciona con dos giros y una translación.

Tipos de garras
* Dedos pivotantes.

* Dedos deslizantes.

* Dedos flexibles.

* Sujeción por enganche.

* Sujeción por vacio.

Actuadores
Generan lasfuerzas necesarias para mover la estructura mecánica. Se utilizan las siguientes tecnologías:
1. Hidrauliza. Usa una maquinaria de aceite para conducir un cilindro que mueve el brazo del robot. Son capaces de conducir una gran potencia, pero son caros y pesados.
2. Neumática. Tienen el mismo principio solo que reemplazando el aceite por aire. Son limpios, baratos y poco peligrosos, pero notienen gran precisión.
3. Eléctrica. Los motores eléctricos están siendo constantemente mejorados y son silenciosos, limpios y fácilmente disponibles, pero pueden ser algo pesados en algunos sitios.

Unidad de control
Es el componente mas importante de un robot. En principio son ordenadores normales, pero preparados para trabajar en ambientes industriales, por lo que pueden soportarvibraciones, perturbaciones eléctricas, etc.
Sensores
Son dispositivos que informan de cambios en la estructura del robot y en el ambiente.
1. Sensores internos. Suministran la información sobre el estado de la estructura mecánica. Miden magnitudes tales como la posición, posición angular y velocidad.
2. Sensores externos. Dan una percepción del entorno. Miden, por ejemplo, presión, temperatura,presencia de objetos con sonares y radares y se están incorporando cámaras y escáneres laser. Permiten adaptar el movimiento ante variaciones del entorno.

Los componentes básicos de un robot son:
1. La estructura - la estructura mecánica (los eslabones, base, etc.). Esto exige mucha masa, para proporcionar la rigidez bastante estructural para asegurar la exactitud mínima bajo las cargas...