estudianto
Páginas: 2 (326 palabras)
Publicado: 31 de agosto de 2013
Modelado, Simulación Y Control del Robot Para Cirugía Laparoscópica 'LAPBOT
Resumen
El articulo presenta el modelo matemático y estructural, la simulación por computador y el control por parcalculado del robot para cirugía laparoscópica “LapBot”, que ha sido desarrollado por el grupo de investigación de Automática Industrial De la Universidad del Cauca, Colombia. Se muestra el modelocinemático y dinámico del robot “LapBot”. Se implementa una estrategia de control basada en el modelo del robot.
Descripción
Es una técnica que permite la visión de la cavidad pélvica-abdominal con laayuda de unas gafas que emiten rayos especiales para la visión de esta cavidad.
Esta misma técnica permite intervenciones quirúrgicas, por lo que también se considera un sistema de cirugía deinvasión mínima, cuyo objeto es curar o corregir enfermedades.
El aparato utilizado se llama torre de laparoscopía y entra en el cuerpo a través de una pequeña incisión (habitualmente entre 0,5 y 1,5centímetros).
A continuación observaremos unas reivindicaciones con sus respectivas caracteriscas que son:
1.) Para posicionar el robot: camilla estándar grande de 0.6 m y una altura mínima respecto alpiso de 0.5 m.
2.) La parte del robot que se introduce en la cavidad abdominal alcanza una distancia máxima entre 0.24 y 0.30 m. desde el punto de incisión.
3.) Emplea motores especialmente paraesta clase de cirugías los cuales tienen un determinado número de revoluciones por minuto o una temperatura adecuada para el éxito de la operación, dado que deben ser livianos y pequeños pero consuficiente par mecánico, confiables, de baja fricción interna, con compatibilidad electromagnética y la posibilidad de control de posición.
4.) Las herramientas y los materiales del robot que están dentrodel paciente deben ser de acero quirúrgico inoxidable, para poderlos esterilizar y reutilizar.
5.) Para el resto del cuerpo del robot que no se encuentra dentro del paciente en operación, se...
Resumen
El articulo presenta el modelo matemático y estructural, la simulación por computador y el control por parcalculado del robot para cirugía laparoscópica “LapBot”, que ha sido desarrollado por el grupo de investigación de Automática Industrial De la Universidad del Cauca, Colombia. Se muestra el modelocinemático y dinámico del robot “LapBot”. Se implementa una estrategia de control basada en el modelo del robot.
Descripción
Es una técnica que permite la visión de la cavidad pélvica-abdominal con laayuda de unas gafas que emiten rayos especiales para la visión de esta cavidad.
Esta misma técnica permite intervenciones quirúrgicas, por lo que también se considera un sistema de cirugía deinvasión mínima, cuyo objeto es curar o corregir enfermedades.
El aparato utilizado se llama torre de laparoscopía y entra en el cuerpo a través de una pequeña incisión (habitualmente entre 0,5 y 1,5centímetros).
A continuación observaremos unas reivindicaciones con sus respectivas caracteriscas que son:
1.) Para posicionar el robot: camilla estándar grande de 0.6 m y una altura mínima respecto alpiso de 0.5 m.
2.) La parte del robot que se introduce en la cavidad abdominal alcanza una distancia máxima entre 0.24 y 0.30 m. desde el punto de incisión.
3.) Emplea motores especialmente paraesta clase de cirugías los cuales tienen un determinado número de revoluciones por minuto o una temperatura adecuada para el éxito de la operación, dado que deben ser livianos y pequeños pero consuficiente par mecánico, confiables, de baja fricción interna, con compatibilidad electromagnética y la posibilidad de control de posición.
4.) Las herramientas y los materiales del robot que están dentrodel paciente deben ser de acero quirúrgico inoxidable, para poderlos esterilizar y reutilizar.
5.) Para el resto del cuerpo del robot que no se encuentra dentro del paciente en operación, se...
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