Evaluacion de proyectos
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Publicado: 1 de octubre de 2013
Controlador del robot
El controlador del robot, como su nombre lo indica, es el que controla cada uno de los movimientos del manipulador y guarda sus posiciones. El controlador recibe y envía señales a otras máquinas-herramientas (por medio de señales de entrada/salida) y almacena programas.
Los mecanismos de entrada y salida, más comunes son: teclado, monitor y caja de comandos llamada"teach pendant". En el dibujo anterior tenemos un controlador (computer module) que envía señales a los motores de cada uno de los ejes del robot, la caja de comandos ("teach pendant") la cual sirve para enseñarle las posiciones al manipulador del robot.
La siguiente figura muestra un "teach pendat" para un tipo de robot industrial.
En el dibujo anterior tenemos un controlador (computer module)que envía señales a los motores de cada uno de los ejes del robot, la caja de comandos ("teach pendant") la cual sirve para enseñarle las posiciones al manipulador del robot.
Los dispositivos de entrada y salida permiten introducir y, a su vez, ver los datos del controlador.
Para mandar instrucciones al controlador y para dar de alta programas de control, comúnmente se utiliza una computadoraadicional.
Es necesario aclarar que algunos robots únicamente poseen uno de estos componentes. En estos casos, uno de los componentes de entrada y salida permite la realización de todas las funciones.
Esto lo podemos ver en el robot Júpiter, el cual se puede programar utilizando el "teach pendant".
En el caso del robot del AS/RS, éste se puede programar y enseñar sus posiciones a través de unteclado y monitor conectado directamente al controlador.
Es indispensable conectar una computadora al controlador del robot.
Ejemplo de ello es el robot Move Master (Mitsubishi), el cual requiere una computadora externa para realizar y cargar los programas del controlador.
Hay mencionar que existen dos tipos de sistemas de control, sistemas en lazo abierto y sistemas en lazo cerrado.Sistemas en lazo abierto.
Son aquellos en los que la salida no tiene influencia sobre la señal de entrada.
Sistemas en lazo cerrado.
Son aquellos en los que la salida influye sobre la señal de entrada.
Señales de entrada y salida
Las señales de entrada y salida se obtienen mediante tarjetas electrónicas instaladas en el controlador del robot las cuales le permiten tener comunicación con otrasmáquinas-herramientas. En manufactura, por ejemplo, se utilizan estas tarjetas para comunicar al robot PUMA con las máquinas de control numérico (torno y centro de maquinado, por ejemplo). Estas tarjetas se componen de relevadores los cuales mandan señales eléctricas que después son interpretadas en un programa de control, estas señales nos permiten controlar cuando debe entrar el robot a cargaruna pieza a la máquina, cuando debe empezar a funcionar la máquina o el robot, etc.
Dispositivos especiales
Entre los dispositivos especiales se encuentran los ejes que facilitan el movimiento transversal del manipulador y las estaciones de ensamble, que son utilizadas para sujetar las distintas piezas de trabajo.
En la estación del robot Move Master EX (Mitsubishi) se pueden encontrar lossiguientes dispositivos especiales:
A. Estación de posición sobre el transportador para la carga/descarga de piezas de trabajo.
B. Eje transversal para aumentar el volumen de trabajo del robot.
C. Estación de inspección por computadora integrada con el robot.
D. Estación de ensamble.
Con todos estos dispositivos el robot cuenta con señales de entrada/salida para poder realizar laintegración de su función incorporando estos elementos.
Entradas y Salidas del PLCs, puertos RS232, y DAQ NI
Entrada / Salida a los PLCs.
Un PLC (Controlador Lógico Programable) es un dispositivo electrónico de estado sólido que puede controlar un proceso o una máquina y que tiene la capacidad de ser programado o reprogramado rápidamente según la demanda de la aplicación.
Los módulos de entrada...
El controlador del robot, como su nombre lo indica, es el que controla cada uno de los movimientos del manipulador y guarda sus posiciones. El controlador recibe y envía señales a otras máquinas-herramientas (por medio de señales de entrada/salida) y almacena programas.
Los mecanismos de entrada y salida, más comunes son: teclado, monitor y caja de comandos llamada"teach pendant". En el dibujo anterior tenemos un controlador (computer module) que envía señales a los motores de cada uno de los ejes del robot, la caja de comandos ("teach pendant") la cual sirve para enseñarle las posiciones al manipulador del robot.
La siguiente figura muestra un "teach pendat" para un tipo de robot industrial.
En el dibujo anterior tenemos un controlador (computer module)que envía señales a los motores de cada uno de los ejes del robot, la caja de comandos ("teach pendant") la cual sirve para enseñarle las posiciones al manipulador del robot.
Los dispositivos de entrada y salida permiten introducir y, a su vez, ver los datos del controlador.
Para mandar instrucciones al controlador y para dar de alta programas de control, comúnmente se utiliza una computadoraadicional.
Es necesario aclarar que algunos robots únicamente poseen uno de estos componentes. En estos casos, uno de los componentes de entrada y salida permite la realización de todas las funciones.
Esto lo podemos ver en el robot Júpiter, el cual se puede programar utilizando el "teach pendant".
En el caso del robot del AS/RS, éste se puede programar y enseñar sus posiciones a través de unteclado y monitor conectado directamente al controlador.
Es indispensable conectar una computadora al controlador del robot.
Ejemplo de ello es el robot Move Master (Mitsubishi), el cual requiere una computadora externa para realizar y cargar los programas del controlador.
Hay mencionar que existen dos tipos de sistemas de control, sistemas en lazo abierto y sistemas en lazo cerrado.Sistemas en lazo abierto.
Son aquellos en los que la salida no tiene influencia sobre la señal de entrada.
Sistemas en lazo cerrado.
Son aquellos en los que la salida influye sobre la señal de entrada.
Señales de entrada y salida
Las señales de entrada y salida se obtienen mediante tarjetas electrónicas instaladas en el controlador del robot las cuales le permiten tener comunicación con otrasmáquinas-herramientas. En manufactura, por ejemplo, se utilizan estas tarjetas para comunicar al robot PUMA con las máquinas de control numérico (torno y centro de maquinado, por ejemplo). Estas tarjetas se componen de relevadores los cuales mandan señales eléctricas que después son interpretadas en un programa de control, estas señales nos permiten controlar cuando debe entrar el robot a cargaruna pieza a la máquina, cuando debe empezar a funcionar la máquina o el robot, etc.
Dispositivos especiales
Entre los dispositivos especiales se encuentran los ejes que facilitan el movimiento transversal del manipulador y las estaciones de ensamble, que son utilizadas para sujetar las distintas piezas de trabajo.
En la estación del robot Move Master EX (Mitsubishi) se pueden encontrar lossiguientes dispositivos especiales:
A. Estación de posición sobre el transportador para la carga/descarga de piezas de trabajo.
B. Eje transversal para aumentar el volumen de trabajo del robot.
C. Estación de inspección por computadora integrada con el robot.
D. Estación de ensamble.
Con todos estos dispositivos el robot cuenta con señales de entrada/salida para poder realizar laintegración de su función incorporando estos elementos.
Entradas y Salidas del PLCs, puertos RS232, y DAQ NI
Entrada / Salida a los PLCs.
Un PLC (Controlador Lógico Programable) es un dispositivo electrónico de estado sólido que puede controlar un proceso o una máquina y que tiene la capacidad de ser programado o reprogramado rápidamente según la demanda de la aplicación.
Los módulos de entrada...
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