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Ingeniería en electrónica

robotica espacial

Trabajo que presenta Aldo rosa garcia mendoza para acreditar el curso de taller de investigación

MaestrO
GARCIA ORTEGA MANUEL DE JESUS

Tijuana Baja California a 18 abril del 2010

Índice
1. Planteamiento del problema 3
1.1 Objetivo General: 4
1.2 Objetivos Específicos: 4
1.3 Justificacion 4
1.4 caracteristicas generales de unrobot espacial: 5
Introducción 8
2. Marco Teórico 9
2.1 Antecedentes 10
2.2 Esquema basico del funcinamento de un robot 23

1. Planteamiento del problema

1.1 Objetivo General:
Conocer los fundamentos de la robótica, estudiando el modelo dinámico del manipulador robótico como mecanismo rígido, los componentes electromecánicos de censado y actuación, las técnicas básicas decontrol de manipuladores, y los principios de la robótica móvil.
1.2 Objetivos Específicos:
 
* Conocer los antecedentes de la robótica, las definiciones esenciales y la clasificación de los robots.
* Identificar las partes constitutivas de un robot manipulador y sus parámetros de selección.
* Manejar las herramientas matemáticas de localización espacial utilizadas en la robótica, yconocer sus ventajas de cada una.
* Analizar la cinemática de los parámetros básicos para diferentes manipuladores.
* Analizar los modelos matemáticos dinámicos de manipuladores y preparar su formulación para su posterior control.
* Conocer las técnicas básicas de control de robots manipuladores en cada uno de sus articulaciones y en su conjunto.
* Identificar y estudiar los parámetrosespecíficos de los modelos dinámicos de robots móviles.

1.3 Justificación:
Este proyecto veremos los avances de la presente investigación acerca de la Robótica espacial, sus aplicaciones actuales y su arquitectura básica de un robot.
Esta investigación sirve para informar sobre lo que realiza un robot espacial, ya que se ha visto desde el punto de vista práctico, que los trabajosque realiza en el espacio nos ayuda como humanos ya que se nos dificulta respirar en el espacio y así es una ayuda con este tipo de robots a obtener mejores resultados sobre lo que estemos investigando en el espacio y así sería menos que un ser humano pusiera su vida en peligro para salir a buscar muestras que necesite para hacer pruebas por eso tenemos robots a los cuales ya pueden hacer esetrabajo en vez de que el ser humano lo haga. Los robots, solo se limita a conocimientos básicos.

1.4 características generales robots espaciales:
La idea básica sobre Robots Espaciales consiste en utilizar Inteligencia Artificial para enseñar a los robots sobre lo que deben hacer para comportarse de manera semejante a los exploradores humanos. Estos Robots tienen como fin la exploración de lasuperficie de planetas, incluso la Luna, y para ello que sean capaces de “pensar” por si mismos sobre posibles obstáculos que puedan encontrar y que por supuesto tengan la habilidad de recuperarse de eventos inesperados.

Otro de los conceptos en el diseño de Robots Espaciales es que puedan emular, no solo el proceso de pensamiento y análisis de los humanos en determinar.

Ejemplos de RobotsEspaciales:
Deep Space la primera misión espacial que se basa primariamente en la propulsión eléctrica solar (iones) para alcanzar su destino. Aunque el verdadero objetivo ha sido el demostrar la viabilidad de avances tecnológicos en el espacio, los cuales podrán ser posteriormente empleados con confianza en futuras misiones.

Cuadro 1.0

Mars Polar Lander: | Cuya misión fue estudiar elestado del tiempo marciano, el clima y los niveles de dióxido de carbono y agua. | Mars Polar LanderImagen: 1.1 |
Mars PathFinder | Esta misión se realizó con el fin de demostrar tecnológicamente cómo enviar un módulo de amarizaje con instrumental y un rover robótico autónomo a la superficie del planeta rojo, que sea capaz de devolver una cantidad enorme de datos sobre Marte.
| Mars...
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