Guia para la programación de robots industriales

Programación de Robots Industriales

1

PROGRAMACIÓN DE ROBOTS

Guía del estudiante

Centro de Tecnologías Aplicadas a la Manufactura Integrada por Computadora Instituto de Investigación e Innovación en Electrónica Universidad Don Bosco

Programación de Robots Industriales

2

Guía Para la Programación de Robots

Contenido

INTRODUCCIÓN A LOS ROBOTS INDUSTRIALES COORDINACIÓN DEUNA APLICACIÓN CON ROBOTS (POSICIONES) MANEJO DE OBJETOS VIRTUALES. MANEJO DE UN SISTEMA PALLETIZADO SISTEMAS DE MANIPULACIÓN CON VECTORES MANEJO DE ENTRADAS Y SALIDAS COMUNICACIÓN DEL ROBOT, MANEJO DE I/O, Y OTRAS APLICACIONES. APENDICE

Objetivos Específicos Que al finalizar la práctica el alumno conozca las generalidades de la programación de robots industriales. Que al finalizar la prácticael alumno sea capaz de hacer programas eficientes para robots industriales.

Objetivo General Al finalizar la capacitación, el participante será capaz de programar un robot industrial Mitsubishi, configurar las posiciones de trabajo, simularlo y ponerlo en marcha.

Centro de Tecnologías Aplicadas a la Manufactura Integrada por Computadora Instituto de Investigación e Innovación en ElectrónicaUniversidad Don Bosco

Programación de Robots Industriales

3

INTRODUCCIÓN A LOS ROBOTS INDUSTRIALES

Centro de Tecnologías Aplicadas a la Manufactura Integrada por Computadora Instituto de Investigación e Innovación en Electrónica Universidad Don Bosco

Programación de Robots Industriales

4

1.

INTRODUCCIÓN A LOS ROBOTS INDUSTRIALES

El término ROBOT procede de la palabracheca robota, que significa 'trabajo obligatorio'; fue empleado por primera vez en la obra teatral de 1921 R.U.R. (Robots Universales de Rossum) por el novelista y dramaturgo checo Karel Rapek. Desde entonces se ha empleado la palabra robot para referirse a una máquina que realiza trabajos para ayudar a las personas o efectúa tareas difíciles o desagradables para los humanos. Se define a un robotindustrial como un mecanismo manipulador con más de tres ejes de movimiento el cual es multipropósito, automáticamente controlado y reprogramable. Existen otros tipos de robots experimentales tales como los que buscan imitar la anatomía o el procedimiento de aprendizaje humano, pero con mínimas aplicaciones industriales en la actualidad. Esta categoría no será cubierta en este material. Lasaplicaciones típicas del uso de los robots industriales incluyen la soldadura, la pintura, el ensamblado, la colocación de piezas, la inspección de productos y la prueba de productos. Todo lo anterior acompañado de velocidad, precisión y larga durabilidad del robot.

Como un dispositivo mecánico, todo robot tiene determinadas partes claves:

Articulaciones o ejes de movimiento: son los puntos queproporcionan movimiento a las partes del robot

Actuadores: son la fuente de movimiento controlado para las partes móviles del robot. Puede tratarse de actuadores por servomotores, actuadores hidráulicos o actuadores neumáticos. Herramientas de punto terminal: dispositivo colocado en el punto terminal del robot en el cual se coloca la herramienta que el robot utilizará para realizar su trabajo.Pueden ser elementos para asir o agarrar o elementos para aplicación de procesos (pintura, atornillado, calor, soldadura…) Sistemas de Control: generalmente se usa un sistema basado en PLC para controlar el movimiento del robot.

Centro de Tecnologías Aplicadas a la Manufactura Integrada por Computadora Instituto de Investigación e Innovación en Electrónica Universidad Don Bosco

Programaciónde Robots Industriales

5

Herramientas de punto terminal: dispositivo colocado en el punto terminal del robot en el cual se coloca la herramienta que el robot utilizará para realizar su trabajo. Dentro de estas herramientas se pueden citar: Herramientas para asir objetos:   Pinzas o dispositivos electromecánicos, hidráulicos o neumáticos. Asidores por vacío.

Herramientas para aplicación...