hol a como decir hol a

En este trabajo se describe una metodología
mecatrónica utilizada para desarrollar un robot
móvil todo terreno. Se utiliza dicho vehículo como
una herramienta para enseñar y aprender sobre la
ingeniería mecatrónica y la robótica. Se propone una
metodología de diseño como medio para integrar y
formar la visión que un líder de proyectos debe
mostrar. El modelo cinemático del comportamientodel robot es analizado mediante Cuaterniones, y
simulado con Mathematica®. El sistema de control
se basa en la estructura pasiva que muestra la
locomoción del robot móvil, donde la estructura se
adapta a las diferentes formas que presenta el
terreno por donde se desplaza el robot. El trabajo
describe los componentes del sistema de control y del
análisis del mecanismo que sostienen lasruedas del
robot.
Palabras clave: robot móvil, metodología,
mecatrónica.
1. Introducción
Una innovación reciente en los conceptos de
enseñanza –aprendizaje en la robótica se refiere a la
realización de robots para facilitar el trabajo
académico. Tradicionalmente, los conceptos de la
robótica han sido estudiados por los libros y
analizado de manera teórica, en algunos casos las
actividadesprácticas en laboratorio permiten
entender y aplicar esos conceptos. Los elementos
para conseguir una excelencia académica son muchos
y se salen del contexto de este trabajo, no obstante
una manera para facilitar la formación integral en
ingeniería mecatrónica es utilizar una metodología
que muestre las etapas del diseño, la modelación, la
simulación, la fabricación, el control y la puesta enmarcha de un prototipo de robot, como parte escencia
de un proyecto de investigación.
Un robot móvil presenta buenos elementos para
facilitar la integración de estudiantes en equipos y
potenciar el desarrollo de capacidades de un líder de
proyecto. Hay diversos tipos de robot móviles,
algunos con piernas, otros con orugas o ruedas, o una
combinación híbrida de estos elementos. Estas clasesde robot se utilizan para moverse en diversos tipos de
ambiente, y no están fijos en un lugar. Hay diversas
clasificaciones para los robots móviles. Algunos de
ellos consideran el sistema de control o el ambiente
donde los robots realizan sus tareas. Por lo que no es
difícil encontrar robots móviles realizando diferentes
tareas, como por ejemplo: en ambientes industriales,
militares y deentretenimiento.
2. Descripción del robot móvil
Se seleccionó realizar un robot móvil por ser
una máquina que presenta excelentes características
para potenciar desarrollar habilidades de diseño,
manufactura e ingeniería de control. Así mismo, el
diseño seleccionado permite lograr una experiencia
sobre la estabilidad pasiva en los robots móviles. El
robot móvil todo terreno tiene comoobjetivo la
exploración de entornos desconocidos y lugares con
ambientes hostiles, peligrosos y poco accesibles para
el ser humano. Como capacidades alternas se pueden
considerar el transporte de materiales peligrosos, la
obtención de información acerca del entorno y tareas
de rescate.
El robot tiene seis ruedas, todas están
acopladas a motores con reductor integrado. Las
cuatro ruedasintermedias componen un sistema de
suspensión tipo paralelo que da soporte al cuerpo del
robot, las ruedas trasera y delantera giran para dar
facilitar que el robot de vuelta y la rueda delantera se
encuentra montada en un mecanismo flexible que
permite levantarse y evadir obstáculos de dos veces el
tamaño de la rueda.
Para alimentar los motores y el circuito de
control se utiliza una batería deLi-Po recargable de
14.8V y 1320mAh. Esta tecnología de baterías es la
mejor en cuanto a la relación peso/capacidad y se
encuentran comercialmente.
El robot esta construido de perfiles de
aluminio, nylamid, acero y bronce, intentando hacerlo
lo mas ligero y robusto posible.
6to. Congreso Nacional de Mecatrónica, Noviembre 8-10, 2007
Instituto Tecnológico de San Luis Potosí, S.L.P....