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Tema de investigación: Robótica (Conceptos de control)

Posible Título: Control de movimientos de Robot

Resumen:
En este apartado se tratará de sintetizar el contenido del ensayo; es decir,describiremos brevemente por qué es conveniente la familiarización con el sistema físico a controlarse, así como diversos conceptos de control.

Palabras Clave:
Control de robots, Ecuacionesde movimiento de Lagrange, Especificaciones de control, Ecuaciones de movimiento de Hamilton, Estabilidad en el sentido de Lyapunov, Linealidad en los parámetros dinámicos.

Objetivo del ensayo:Conocer cómo se controla un robot manipulador. Además de enseñar control de robots y la teoría de estabilidad de Lyapunov da un marco unificado a todas las demostraciones de estabilidad.Introducción:
La robótica es un campo nuevo de la tecnología moderna. El buen entendimiento y el desarrollo de aplicaciones de robótica están condicionados al dominio de diversas áreas del conocimiento.Paulatinamente, la robótica ha venido ganando terreno como materia de enseñanza en diversas universidades, impartiéndose en cursos de pregrado y posgrado.
Las disciplinas hacia las cuales se orientan estoscursos han sido tradicionalmente las Ingenierías Eléctrica, Electrónica, Mecánica, Industrial y las Ciencias Computacionales, y más recientemente la Mecatrónica y Cibernética.
Un buen número de loslibros de texto comúnmente empleados en los cursos de robótica hacen un particular énfasis en aspectos de mecánica. Otros van enfocados a temas tecnológicos tales como instrumentación electrónica yarquitecturas computacionales, así como a los importantes tópicos de los lenguajes de programación y uso de equipo periférico tales como los instrumentos de visión.
El control automático ha aportadotambién valiosas contribuciones al avance de la robótica. El más simple y común controlador para robots manipuladores industriales es de tipo denominado "Proporcional Integral Derivativo (PID)". En...