ing. electronica

Robotica - Introducción

Robotica
Robotica -- Introducción
Introducción

P3 (Honda)
UTN - FRC

Asimo (Honda)
Fabricación flexible

Robotica - Introducción

Leyes
Leyes de
de la
la robótica
robótica (Isaac
(Isaac Asimov
Asimov 1945)
1945)
1.1. Un
Un robot
robot no
no puede
puede perjudicar
perjudicar aa un
un ser
ser humano,
humano, ni
ni
con
con su
su inaccióninacción permitir
permitir que
que un
un ser
ser humano
humano sufra
sufra
daño.
daño.
2.
2. Un
Un robot
robot ha
ha de
de obedecer
obedecer las
las órdenes
órdenes recibidas
recibidas de
de
un
un ser
ser humano,
humano, excepto
excepto si
si tales
tales órdenes
órdenes entran
entran en
en
conflicto
conflicto con
con la
la primera
primera ley.
ley.
3.
3. Un
Unrobot
robot debe
debe proteger
proteger su
su propia
propia existencia
existencia
mientras
mientras tal
tal protección
protección no
no entre
entre en
en conflicto
conflicto con
con la
la
primera
primera oo segunda
segunda ley.
ley.

UTN - FRC

Fabricación flexible

Robotica - Introducción

Robot.
Robot.

Manipuladores
Manipuladores
Plataformas
Plataformasmoviles
moviles
Industriales.
Industriales.
Domésticos.
Domésticos.
Submarinos.
Submarinos.

Robots
Robots Insectoides.
Insectoides.
Robots
Robots Humanoides.
Humanoides.

UTN - FRC

Fabricación flexible

Robotica - Introducción

AGV’s
AGV’s

Automatic
Automatic Guided
Guided Vehicle
Vehicle
Procesamiento
Procesamiento de
de imagenes
imagenes
ReconocimentoReconocimento de
de patrones
patrones
Ultrasonido
Ultrasonido
Magnetico
Magnetico
Rocky IV

UTN - FRC

Fabricación flexible

Robotica - Introducción

Carro
Carro

Reconocimiento
Reconocimiento de
de entorno
entorno
Navegación
Navegación
Teleoperación
Teleoperación
Coordinación
Coordinación

UTN - FRC

Fabricación flexible

Robotica - Introducción

Partes
Partescomponentes
componentes del
del Carro
Carro
Conexión TCP/IP
PC Pentium
100 MHz
(Windows NT)
Kamera
Kamera

CAN Bus

Motor de CC de
imán permanente
(Dirección)

Entrada
Control del motor
de dirección

Cargador
(Switching)

Salida CC 100V

Encoder de dir.

Control del motor
de tracción

Encoder tracción
Motor de CC de
imán permanente
(Tracción)

Caja (20:1)

UTN - FRCFabricación flexible

Robotica - Introducción

Grado
Grado de
de libertad:
libertad:

Un
Un sistema
sistema mecánico
mecánico tiene
tiene un
un grado
grado de
de libertad
libertad si
si
podemos
podemos expresar
expresar su
su posición
posición geométrica
geométrica en
en
cualquier
cualquier instante
instante mediante
mediante una
una sola
sola variable.
variable.Ej:
Ej:
Un
Un cigüeñal
cigüeñal apoyado
apoyado sobre
sobre cojinetes
cojinetes rígidos
rígidos ->
-> 11
Una
Una rueda
rueda girando
girando sobre
sobre un
un plano
plano

->
-> 33

Un
Un cuerpo
cuerpo rígido
rígido que
que se
se mueve
mueve libremente
libremente

->
-> 66

UTN - FRC

Fabricación flexible

Robotica - Introducción

Brazo
Brazo ManipuladorManipulador
66 grados
grados de
de libertad
libertad
Algebra
Algebra vectorial
vectorial
Cinemática
Cinemática directa
directa
Cinemática
Cinemática inversa
inversa
Unimation (1956). Primer
robot industrial

UTN - FRC

Fabricación flexible

Robotica - Introducción

Tipos
Tipos de
de brazos
brazos manipuladores
manipuladores

UTN - FRC

Fabricación flexibleRobotica - Introducción

Brazo
Brazo manipulador
manipulador PUMA
PUMA 560
560

UTN - FRC

Fabricación flexible

Robotica - Introducción

33
Brazo
manipulador
Cincinnati
Milacron
T
Brazo manipulador Cincinnati Milacron T

UTN - FRC

Fabricación flexible

Robotica - Introducción

Rhino
Rhino XR4
XR4

55 ejes
ejes mas
mas garra
garra
2Kg
2Kg de
de carga
carga...