Kiosko robotizado

1. ÍNDICE
Contenido
1.

ÍNDICE .................................................................................................. 1

2.

OBJETIVO DEL PROYECTO ............................................................... 2

3.

DEFINICIÓN DEL LAYOUT DE LA INSTALACIÓN .............................. 3

4.

DEFINICIÓN DE LA INSTALACIÓN..................................................... 5

5.

PLAN DE SEGURIDAD......................................................................... 9

6.

DESARROLLO DEL PROGRAMA EN LENGUAJE RAPID ................ 12

7.

DESARROLLO DE LA SIMULACIÓN MEDIANTE ROBOT STUDIO.. 22

8.

ANEXO 1 – PLANOS DE LA INSTALACIÓN ...................................... 24

9.

ANEXO 2 – HOJAS DE ESPECIFICACIONES..................................... 1

2. OBJETIVO DEL PROYECTO
La idea del proyecto, es realizar un sistema que responda a las siguientes
cualidades:
Sencillo. Sin demasiadas complejidades tecnológicas que asusten al
visitante.
Seguro. Un accidente en la feria supondría una catástrofe para .
Original. Cuanto más original sea la aplicación más visitantes se acercarán
al stand.
El diseño preliminar delKiosko que se presenta en este documento, tendrá
la capacidad de servir tres tipos de bebida (cola, agua y zumo) en función
de las peticiones de 4 posibles clientes localizados en tres puestos de
servicio.
Como ya se ha comentado, este diseño es preliminar y se realiza a modo
de muestra. En caso de ser aceptado, se ampliarían las posibilidades,
incrementando los tipos de bebidas, los tipos devasos, etc…
El desarrollo del diseño preliminar se ha realizado, de forma que sea
relativamente sencillo ampliar el sistema con dichas posibilidades, tal y
como se verá posteriormente, en la sección de programación del robot.

3. DEFINICIÓN DEL LAYOUT DE LA INSTALACIÓN
En la Plano 1 - Distribución General, se muestra la distribución del pabellón
en el cual se desarrollará la feria demuestras. En este plano se indica la
localización del stand reservado para el kiosko, para la instalación de un
stand de exposición.
El espacio reservado consiste en una zona rectangular de 15mx10m,
situado en la zona más cercana a la puerta de entrada principal al pabellón.
En el Plano 2 - Distribución del stand, se muestra la distribución general
propuesta para el stand. El stand quedará divididoen cuatro zonas:
• Mostrador de información general, donde se ofrecerá información
general sobre la compañía.
• Zona de exposición de productos , donde el visitante podrá observar las
diversas novedades en los productos de la compañia.
• Zona de reuniones, donde los visitantes podrán reunirse con
representantes de la compañía, para recibir información más extensa o
iniciar posiblesrelaciones empresariales..
• Kiosko-, donde los visitantes podrán disfrutar de una bebida servida por
uno de los robots del fabricante.
Finalmente, en el Plano 3 - Layout de la instalación, se presenta la
distribución o layout del Kiosko-, objeto de esta memoria de proyecto.
Se ha escogido una distribución circular, en la cual se han diferenciado tres
zonas de trabajo:
• Botellero.
• Depósito devasos.
• Mostrador.

El robot, un IRB-2400L, que más tarde se introducirá, irá colocado en el
techo de la instalación de manera invertida, como puede observarse en
Plano 4 - Representación 3D.
El brazo robot en cuestión pesa 380Kg. Por esta razón, se ha preparado
una estructura de acero, que reposa sobre 8 columnas de acero reforzado.
Para la colocación del robot, obviamente se haescogido el punto central de
la instalación, de manera que alcance de la misma forma las tres areas de
trabajo.
El alcance del robot, de 1800mm (véase hoja de especificaciones en el
anexo 2) queda dentro de la circunferencia de la instalación. El conjunto de
robot e instalación se ha definido así por motivos de seguridad. De esta
manera, es funcionalmente imposible que el robot alcance a ningún...