logica difusa

DISEÑO DE UN CONTROLADOR DE GIRO PARA UN BRAZO ROBOTICO EMPLEANDO LA
LOGICA DIFUSA


X SEMESTRE

OSCAR FABIAN ARIAS ESPINOSA

PROYECTO DE GRADO

UNIVERSIDAD AUTONOMA DE COLOMBIA.
INGENIERIA ELECTROMECANICA.
BOGOTA D.C.
2008


CONTENIDO

Pág.

1.2 Introducción. 2

2 Aspectos científico- técnicos 3
2.1 El problema y objetivos de lainvestigación. 3
2.2 Antecedentes y revisión del conocimiento disponible. 4
2.2.1 Control Lógico Difuso de un Brazo Robótico. 11
2.3 Justificación. 12
2.4 Formulación del problema de investigación. 12
2.5 Tipo de investigación y limitación. 7
2.6 Objetivos generales y específicos que persiguen con la investigación. 8
2.6.1 Objetivos. 8
2.6.2Objetivos específicos. 8
2.7 Resultado esperado. 9

3. Metodología. 9

4. Marco teórico. 10
4.1 Metodología usada para el Control Robótico 10
4.2 Modulo de Dirección del Control Difuso 11
4.3 Sistema del control basado en la Lógica Difusa 12

5. Definición de los diferentes conceptos y variables. 15

6. Hipótesis. 16

7.Indicación del universo, la población y la muestra con los cuales se trabajara. 16

8. Procedimientos y técnicas para la recolección de datos. 17

9. Aspectos de administración y control. 17
9.1 Actividades que se realizaran. 17
9.2. Cronograma de actividades. 18
9.3. Presupuesto de la investigación. 18

1.2 INTRODUCCION
Actualmente se lleva a cabo laautomatización de diferentes tipos de procesos, como lo son los industriales y los administrativos. Esto trae como beneficio la reducción de tiempo y de costos, gracias al avance en los sistemas de procesamiento de datos y al surgimiento de nuevas tecnologías de computación inteligente como los sistemas de visión por computadora, redes neuronales y la Lógica Difusa, entre otras. Estos nuevos desarrolloshan facilitado el trabajo del ser humano haciendo más eficiente los procesos industriales.

Además, el constante avance de las tecnologías de fabricación de sistemas integrados impone hoy en día nuevos retos al mercado industrial, cuya connotación más significativa es la demanda de aplicaciones novedosas, con elevados niveles de complejidad y tiempos de desarrollo cortos. Los intentos porsatisfacer simultáneamente ambos requisitos han llevado a los ingenieros a proponer en los últimos años una serie de nuevas técnicas y estrategias de diseño entre las que cabe destacar: la concepción de los sistemas desde la perspectiva de System on Chip (SoC), la combinación de elementos de procesado de propósito general con otros de carácter específico, y el uso de técnicas híbridas basadas encodiseño hardware / software.

Teniendo en cuenta que la lógica difusa se convirtió en la herramienta más útil para el desarrollo de sistemas de control, ya que es capaz de tratar la incertidumbre existente en el entorno. Esta técnica se aplica de forma natural a dos tipos de incertidumbre: imprecisión debida a la dificultad de caracterizar una medida en un valor concreto (conjunto); y falta deevidencia, debida al conocimiento incompleto.

Por esta razón, el número de aplicaciones de la lógica difusa para el control de sistemas robóticos autónomos ha crecido significativamente, debido a sus características. Entre ellas podemos citar el tratamiento robusto de la información imprecisa, la facilidad que ofrece a la hora de interpolar las medidas de los sensores, y la flexibilidad en ladefinición de reglas de control no lineales.

Las técnicas de implementación de controladores difusos han evolucionado de manera considerable en los últimos 20 años. Las primeras aplicaciones industriales de los controladores difusos se llevaron a cabo en la primera mitad de la década de los 80 mediante software sobre los procesadores disponibles en la época. Sin embargo, pronto se puso de manifiesto...