Mequitos

“Apuntes de Robótica”

Utilizados en el curso:
Robótica Industrial (MR3017)

Profesor: Dr. Miguel Julio Cositas Perro
2012

1. Introducción a la robótica
1.1 Orígenes de la robótica

 La palabra robot fue introducida por el dramaturgo
checoeslovaco Karol Capek en 1917 en su obra “El Robot
Universal de Rossum” teniendo la connotación de trabajo y
servidumbre y representado por unhumanoide artificial.

 En los años 40’s el novelista Isaac Asimov introduce el
término robótica así como las 3 leyes de la robótica



 Un robot no deberá causar ningún daño a los humanos, ni
permitir, a través de su inactividad, que algo o alguien lo
haga.
 Un robot deberá obedecer siempre las órdenes humanas,
a menos que se contravenga la primera ley.
 Un robot deberáautoprotegerse de cualquier daño, a
menos que se contravengan las 2 leyes anteriores.

 A través de los años, el cine y la TV han continuado la imagen
de robot-humanoide con ciertas características de inteligencia
similares a la del hombre.

 Actualmente el desarrollo de los robots todavía está lejos de
esas característica

 El verdadero desarrollo y utilidad de los robots ha sido en elcampo de los manipuladores industriales.

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 Los robots manipuladores industriales resultan de los
desarrollos tecnológicos de
 La Electrónica
 El Control automático
 La Informática y la inteligencia artificial

 Los robots manipuladores industriales tienen su origen en:
 Los Telemanipuladores (usados en la industria nuclear)
 Las Máquinas herramienta de control numérico(CN).
CLASIFICACIONES DE LOS ROBOTS
 Robots Manipuladores
 Robots Móviles

 Robots terrestres

 Robots con patas

 Robots con ruedas

 Robots acuáticos

 Robots marinos

 Robots submarinos

 Robots aéreos
1.2 Definición de robot manipulador.

 No existe una definición única.

 Definición del Instituto Americano del Robot (IRA)

 Es un manipulador reprogramable,multifuncional ideado
para el transporte de materiales, partes y herramientas o
sistemas especializados, con movimientos variados y
programados para la realización de tareas diversas.

 Definición de la Asociación Francesa de Normalización
(AFNOR)

 Es un manipulador controlado en posición,
reprogramable, polivalente, de varios grados de libertad,
capaz de manipular materiales,piezas, herramientas y
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dispositivos especializados, durante la ejecución de
movimientos variables y programados para la realización
de una variedad de tareas.

 Definición de la Japan Industrial Robot Association (JIRA)

 Es una máquina capaz de realizar movimientos versátiles
parecidos a los de nuestras extremidades superiores, con
cierta capacidad sensorial y de reconocimiento,capaces
de controlar su comportamiento.

 Aunque las definiciones difieren en algunos aspectos, un robot
deberá poseer las siguientes características para realizar tareas
industriales:

 Una mano o pinza que permita tomar o soltar las piezas a
manipular y que tenga la capacidad de orientar ésta
mediante 3 articulaciones.

 Un brazo que permita posicionar la mano en el espacio,
para locuál necesita también 3 articulaciones.

 Potencia suficiente para tomar y manipular las piezas.

 Controles manuales para operar el robot.

 memoria para registrar las operaciones manuales.

 Capacidad de operación automática a partir de las
operaciones guardadas en la memoria.

 Velocidad de operación al menos igual a la humana.

 Confiabilidad

 Otras capacidades deseables enrobots comerciales
(generalmente opcionales)

 Percepción: capacidad de detectar el entorno y sus
cambios mediante visión, tacto o algún otro medio.

 Solución heurística de problemas: Capacidad de
modificar sus acciones para sortear perturbaciones y
lograr una meta.

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1.3 Objetivos de la robótica

 Los robots manipuladores industriales nacen como una
alternativa a los...