Modelado De Un Sistema 4R

Instituto Tecnológico De Pachuca
Departamento Metal Mecánica
Ingeniería Mecánica
Mecanismos
Tarea Número 3
Unidad 3
Tema: Modelado De Un Sistema 4R (Matlab)

Equipo C:
 Martínez Galeana José Juan
 Reyes Mendoza José Manuel
 Pérez González Héctor Esteban

Especificación:
• Obtener La Curva Que Traza Un Punto Ubicado En El Acoplador De Un Sistema 4R Con Dimensiones Definidas.
•Realizar El Análisis De Posición, Velocidad Y Aceleración De Un Sistema 4R, Obtener Gráficas Y Curva Del Acoplador.
Propósito: Tener Una Idea Clara De Cómo Funcionan Las Funciones De Matlab Aplicadas Al Análisis De Diversos Mecanismos, En Este Caso En Particular Al Sistema 4R

2 de octubre de 2012

%Deseamos obtener la curva que traza el acoplador de un sistema 4r con dimensiones conocidasa1=3;a2=1.5;a3=3;a4=3;
%Para obtener la curva se utilizará la función curvaco2
eslab=[a1,a2,a3,a4];
%A continuación con los datos largo y alto se ubica el punto de trazo
largo=2.5;
alto=-1.25;
%Aplicamos la función curvaco2
curvaco2(eslab,largo,alto,10)





%Para obtener una curva más fina se aumenta el número de puntos
curvaco2(eslab,largo,alto,50)




Práctica 1
Objetivo:Realizar el análisis de posición y desplazamiento de un sistema 4R y obtener curva del acoplador.

%Se ingresan las dimensiones del sistema 4R
a1=29.4;a2=12.5;a3=18.5;a4=24.2;
%Utilizando la función grashofd para verificar si el sistema es manivela balancín
help grashofd

GRASHOF_D: Partiendo de las dimensiones de la cadena cinemática 4R,
se determina si el mecanismo resultante esmanivela
balancín.
GRASHOFD(BASTIDOR,ENTRADA,ACOPLADOR,SALIDA)

grashofd(a1,a2,a3,a4)
El mecanismo es del tipo GRASHOF
La barra de entrada es una MANIVELA
%Hemos comprobado que la barra de entrada realiza giros completos
%aplicando la función angbal
help angbal

ANG_BAL: A partir de las dimensiones de un sistema 4R, se
proporcionan los ángulos dela barra de salida para las
posiciones de punto muerto, así como el intervalo cubierto
por el balancín. También se establece la relación de tiempo.
El resultado se proporciona en forma de cuadro.
C = ANGBAL(bastidor,entrada,acoplador,salida)

H=angbal(a1,a2,a3,a4)

PRIMER PUNTO MUERTO (grados):
manivela:
47.1471

balancín:
110.0994SEGUNDO PUNTO MUERTO (grados):
manivela:
206.8663

balancín:
173.5669

Ángulo de oscilación del balancín:
63.4675

Relación de tiempo:
1.2540

%Análisis de posición

%Obtendremos una tabla con los ángulos del balancín y el acoplador en función de la posición de la manivela.


%Se eligen 30 puntos para tener buena precisión

multeta=desplaz2(a1,a2,a3,a4,30)Los ángulos del acoplador y el balancín son:
Teta 2 Teta 3 Teta 4
0 86.1285 130.2956
12.0000 76.1697 121.1271
24.0000 65.4404 114.8225
36.0000 55.4230 111.1058
48.0000 46.7391 110.0969
60.0000 39.4425 111.3898
72.0000 33.3565 114.5471
84.0000 28.2559 119.1099
96.0000 23.9398 124.7061
108.0000 20.2539 131.0463120.0000 17.0953 137.8988
132.0000 14.4191 145.0588
144.0000 12.2616 152.3085
156.0000 10.8121 159.3441
168.0000 10.6110 165.6324
180.0000 12.7270 170.3055
192.0000 17.8129 172.7774
204.0000 25.0849 173.5438
216.0000 33.3248 173.3751
228.0000 41.9924 172.6868
240.0000 50.7758 171.6616
252.0000 59.4626 170.3536
264.0000 67.8769168.7525
276.0000 75.8344 166.8048
288.0000 83.1072 164.4135
300.0000 89.3843 161.4286
312.0000 94.2264 157.6312
324.0000 97.0203 152.7270
336.0000 96.9892 146.3974
348.0000 93.4077 138.5237
360.0000 86.1285 130.2956

%Con esta tabla se completa el análisis de posición
%A continuación se graficarán los desplazamientos




%Finalmente se...