movilidad

La movilidad es uno de los conceptos importantes en el estudio de la cinemática de mecanismos. Por definición, la movilidad de un mecanismo es el número de grados de libertad que posee. Unadefinición equivalente de movilidad es el número mínimo de parámetros independientes requeridos para especificar la posición de cada uno  de los eslabones de un mecanismo.
Por ejemplo: un eslabón sencillorestringido o limitado a moverse con movimiento plano, como el que se muestra en la figura 1.10, posee tres grados de libertad, las coordenadas x y y del punto P junto con el ángulo   forma un conjuntoindependiente de tres parámetros que describen la posición del punto P, como se muestra en la figura 1.10.

figura 1.10 Eslabón conectado a un punto P
 
Considere ahora dos eslabones con movimientoplano desconectados. Debido a que cada eslabón posee tres grados de libertad, estos dos eslabones tienen un total de seis (6) grados de libertad, como se muestra en la figura 1.11

figura 1.11 se muestrandos eslabones desconectados
 
Si los dos eslabones se unen en un punto mediante una unión de giro o revoluta. El sistema formado por dos eslabones tendrá solamente cuatro grados de libertad, como semuestra en la figura 1.12. Los cuatro parámetros independientes que describen la posición de los dos eslabones podrían ser por ejemplo las coordenadas x y y del punto P1, el ángulo 1 y l ángulo 2 .Hay muchos otros parámetros que podrían utilizarse para especificar la posición de estos eslabones, pero solo cuatro de ellos pueden ser independientes. Una vez que se especifican los valores de losparámetros independientes la posición de cada punto en ambos eslabone queda determinada.

 
figura 1.12 se muestra la unión de dos eslabones
 
 
La conexión de dos eslabones con movimiento plano medianteuna unión de giro o revoluta tuvo el efecto de restarle dos grados de libertad al sistema. Dicho de otra manera, la unión giratoria permite un solo grado de libertad (rotación pura) entre dos...