multirobot sistema

Multirobot Sistema
Una Plataforma para la Seguridad y la Seguridad
Distribuido en Comunicación
Informática y de Control
POR ANTONIO Bicchi, ANTONIO Danesi,
GIANLUCA DINI, SILVIO LA PORTA,
LUCIA Pallottino, IDA M. SAVINO,
Y RICCARDO SCHIAVIT
que la convergencia de las comunicaciones, la informática, y
control es considerado por muchos el futuro de la infor ma
ción

tecnología [1],[2]. Esto proporcionará la capacidad
para un gran número de sensores, actuadores y compu
gestacional

Las unidades interconectadas, de forma inalámbrica o por encima
cables, para interactuar con el entorno físico. Uno de los
principales consecuencias esperadas de esta convergencia es la posibilidad
bilidad

para crear grandes sistemas de muchos autónoma e interconectados

unidades, quetienen capacidades de detección no sólo
[3] pero también actuar en y sobre el medio ambiente. Varias investigaciones
retos planteados por múltiples sistemas móviles autónomos son
estimulando un gran interés en la comunidad de investigación robótica,
como el control de la formación y flocado (por ejemplo, [4] - [6]), la coordinación
nación

(Por ejemplo, [7] - [9]), problemas de comunicación yprotocolos
(Por ejemplo, [10]), y el algoritmo de distribución (por ejemplo, [1], [11]). Estos
avances formar la base para tratar la aplicación de múltiples
agente

sistemas robóticos fuera de los laboratorios de nuevo ios Scenar, que van

a partir de la exploración de entornos desconocidos para
vigilancia, patrullaje, y así sucesivamente.
En este artículo, se considera un escenario en elque un grupo de
vehículos se mueven de forma autónoma en un entorno compartido. Cada
vehículo se le da una tarea específica a realizar, por sí solo o en
colaboración, como la vigilancia del medio ambiente, la reconstrucción

un mapa, luz buscando un objeto o detectar o
fuentes de calor. Los agentes pueden unirse o abandonar el grupo de forma dinámica.
Los agentes típicos son vehículos debajo costo, no tripulados equipados
con sistemas de sensores embebidos con limitado pro bordo
procesamiento

unidades de corto alcance y capacidades de comunicación inalámbrica.

Contrariamente a lo que se suele suponer en la actual
estado del arte, aceptamos la petición realista que el
Identificador de objeto digital 10.1109/M-RA.2007.914925
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platfor m debe adaptarse a la ampliaheterogeneidad
vehículos en términos de las diferentes tareas a realizar, diferente
sensores de a bordo y las capacidades computacionales, y también diferen
rente

dinámica o dimensiones.
En particular, nos centramos en cuatro requisitos fundamentales sobre la
diseño de un m platfor basado en componentes para sistemas multiagente,
que son la seguridad, la escalabilidad dad secur yreconfiguración. En
nuestro contexto, la seguridad significa que los movimientos de los robots son exe
cuted

de modo que cualquier colisión entre ellos mientras que se evita
asistir a sus tareas. La necesidad de gestionar un número posiblemente grande
ber

de vehículos impone la escalabilidad de la m platfor. Una inmediata

consecuencia de este requisito es que las soluciones utilizando un
supervisorde tráfico de despacho centralizado instrucciones detalladas
para todos los vehículos son inaceptables.
Para el cumplimiento de sus tareas, incluida la prevención de colisiones, cooperativa

los vehículos tienen que comunicar, y red inalámbrica ad hoc
IEEE Robotics and Automation Revista
1070-9932/08 / $ 25.00 ª IEEE 2008 marzo 2008
tecnologías son aparentemente buenos candidatos paraprestar apoyo
para tal arquitectura. La protección de la comunicación inalámbrica plantea
desafíos únicos. A diferencia de las redes de cable, una publi
necesario

equipado con un receptor de radio simple o transmisor puede
fácilmente interceptar la comunicación y se inyecta o modificar los paquetes.
Además, para que sean económicamente viables, incrustado
dispositivos a menudo son...