Pegardo

INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL
“La Técnica al servicio de la patria”
ESCUELA SUPERIOR DE COMPUTACION
V CONCURSO POLITECNICO DE MINIROBOTICA

PEGARDO
Gómez Raya Jonathan Ricardo e-mail: superkenny_16@hotmail.com
Martínez Hernández Guadalupe Ana Gabriela e-mail: gaby2225_superchiva@hotmail.com
Petterzon Medina Carlos e-mail: carlos_pm8@hotmail.com

(1)Instituto PolitécnicoNacional, Centro de Estudios Científicos y Tecnológicos No. 3 “Estanislao Ramírez Ruiz”, Ecatepec, Estado de México, México

e-mail: vero.quevedo@yahoo.com
e-mail: jose_luis_77@live.com.m

INDICE
Objetivo 3

Justificación 3

Capitulo I Antecedentes4

Capitulo II Diseño de la Estructura 5

Capitulo III Funcionamiento 13

Capitulo IV Diseños del CTO 14

Capitulo V Programación 15

Anexos 20

Costo del Prototipo 21

Bibliografía 22

Biografías 22

Objetivo
El Diseño de nuestro prototipo es una Oruga Mecánica basada en movimientos básicos dedesplazamiento mediante servomotores.

Justificación
La idea del prototipo es hacer una exhibición de un trabajo estético y vistoso para todo aquel que lo contemple, es la fusión entre un diseño elaborado de un ser vivo, con la introducción de la tecnología en todos los ámbitos sociales, simulando el comportamiento de una oruga real, el equipo dará una pequeña demostración de la utilización de losSistemas Digitales en todos los aspectos que se desee mediante el control de un chip. Siendo ésta una de las maneras más sencillas y que está al alcance de todo profesional de la robótica.

Capitulo I
Antecedentes
La Robótica es la ciencia y la tecnología de los robots. Se ocupa del diseño, manufactura y aplicaciones de los robots. []La robótica combina diversas disciplinas como son: lamecánica, la electrónica, la informática, la inteligencia artificial y la ingeniería de control.[] Otras áreas importantes en robótica son el álgebra, los autómatas programables y las máquinas de estados.
Robot Gusano/Oruga
El robot gusano u oruga es un prototipo utilizado para el estudio del movimiento de los robots que no tienen patas ni ruedas. La realización de movimientos en este tipo de robotsresulta muy complicada ya que al mover cualquier servo, se altera la posición de todos los demás. Esto quiere decir que prácticamente hay que mover todos los servos cada vez que se quiere adoptar una nueva postura.
La primera versión del gusano, CUBE 1.0, estaba realizada con piezas de madera y la estructura, aunque se parece bastante a la final, no era modular. Sólo tenía 4 servos y no eraampliable. Para la electrónica sólo se usaba la Tarjeta CT6811, por lo que tampoco era ampliable.
Servomotor
Un servomotor es un dispositivo actuador que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posición dentro de su rango de operación, y de mantenerse estable en dicha posición. Está formado por un motor de corriente continua, una caja reductora y un circuito de control, y su margen defuncionamiento generalmente es de menos de una vuelta completa.
Los servos se utilizan frecuentemente en sistemas de radiocontrol y en robótica, pero su uso no está limitado a estos.
El componente principal de un servo es un motor de corriente continua, que realiza la función de actuador en el dispositivo: al aplicarse un voltaje entre sus dos terminales, el motor gira en un sentido a alta velocidad,pero produciendo un bajo par.

Capitulo II
Diseño de la Estructura
* Elaboración de la Carcasa
Plantillas para construcción bases de servomotores

Proceso de Construcción y Armado
* Conseguir el siguiente material:


* Paso 1: Unir las piezas B1 y F, usando un pegamento adecuado.

* Paso 2: Una de las piezas FE se pega también a la base B1. Obsérvese que no está justo en...