Practica ABB

CONTROL DE ROBOTS Y SISTEMAS SENSORIALES

ABB EJEMPLO

PRÁCTICAS DE ROBÓTICA INDUSTRIAL
[ABB 140]

Práctica ejemplo: Aplicación del IRB 140 para la recogida de
piezas de una cinta transportadora y clasificación en correctas o
defectuosas

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1. Planteamiento del problema
Se desea utilizar el robot IRB-140 en un entorno defabricación en el que las piezas
provenientes de una cinta transportadora pueden ser consideradas correctas o
defectuosas. Las piezas correctas deberán ser depositadas en una caja y las piezas
incorrectas en otra.
La disposición del entorno es la que se describe a continuación:

caja piezas válidas

pieza
ABB

cinta transportadora

caja piezas defectuosas

Las posiciones y orientacionesdeseadas para la pinza del robot en cada uno de los
puntos finales (recogida de pieza y cada una de las dos descargas) se representan en el
gráfico siguiente:
X=0
Y = 400 mm
Z = 250 mm

X = 500 mm
Y=0
Z = 350 mm

ABB

X=0
Y = -400 mm
Z = 250 mm

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Los valores x, y, z y las orientaciones deben ir referidos al sistema decoordenadas de la
base del robot:

Z

Y

X
Y para la pinza consideraremos un sistema de coordenadas igual al que utiliza el IRB140 para el extremo de su brazo, pero desplazado hasta el punto de agarre de las piezas:

Y

Z
X

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2. Definición de la pinza utilizada
Se indican tanto los datos geométricos como los datos de carga:Datos geométricos o distancia al extremo del robot del punto de agarre medidos en el
sistema de coordenadas del extremo del robot:
• X=0
• Y=0
• Z = 120 mm
Datos de carga:
• Peso de la pinza: 1,5 kg
• Centro de gravedad expresado en el sistema de coordenadas del extremo del robot:
• X=0
• Y=0
• Z = 60 mm
• Momentos de inercia:
• Mx = 0.01 kgm2
• My = 0.01 kgm2
• Mz = 0.01 kgm2

3.Configuraciones deseadas para cada posición
Dado que las posiciones y orientaciones pedidas se pueden alcanzar con distintas
configuraciones del robot, se especifican cuáles deberán usarse:
• Posición de reposo, de agarre de la pieza en la cinta y de descarga de pieza válida:
• config_1 := [0, 0, -1, 1]
• Posición de descarga de pieza defectuosa:
• config_2 := [-1, -1, 0, 1]

4. Secuencia deoperaciones deseada
•
•

•
•
•
•

El robot debe ir inicialmente a una posición de reposo, alineada con la posición de
recogida de las piezas en la cinta pero separada de ella 20cm medidos sobre el eje z.
En esta posición esperará hasta que la señal de entrada pieza_presente se active; en
ese momento se dirigirá a la pieza y cerrará la pinza activando la señal de salida
cerrar_pinza.Se esperarán 2 segundos antes de hacer ningún movimiento, para
asegurar que la pinza se ha cerrado.
En función del valor de la señal de entrada pieza_correcta, llevará la pieza a una u
otra de las cajas y la depositará en ella, abriendo la pinza una vez alcanzada la
posición.
Volverá a la posición de reposo a la espera de una nueva pieza.
Todos los movimientos se efectuarán a una velocidad de200mm/s y con una
precisión de 5mm salvo el de aproximación a la pieza en la cinta que se efectuará a
50mm/s y con precisión máxima (fine).
Se utilizarán siempre trayectorias lineales.

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5. Primer paso resolución: cálculo de las posiciones y orientaciones pedidas
POSICIÓN DE REPOSO
De acuerdo con lo dicho en el enunciado, tendrácomo coordenadas respecto de la base:
• X = 300mm
• Y=0
• Z = 350mm
Nota: los 20cm de desplazamiento sobre el eje z de la herramienta corresponden a 20cm
de desplazamiento sobre el eje x de la base del robot. Siempre se considerarán las
posiciones y orientaciones referidas a la base del robot.
Ahora resta expresar la orientación del sistema de coordenadas de la pinza con respecto
al...