Practica Velocidad Control UNAM FI


Universidad Nacional Autónoma de México
Laboratorio Fundamentos de Control


Práctica
Control de Velocidad y Posición




“PRÁCTICA DE VELOCIDAD FUNDAMENTOS DE CONTROL”
Objetivo:
ElAlumno conocerá cada elemento de los módulosG36A y TY36/EV de Electrónica Veneta y aprenderá a utilizarlos.
Comprenderá los conceptos de malla cerrada, así como las acciones básicas del controladorclásico: Proporcional, Integral y Derivativa, PID, para un control de velocidad y de posición.
Introducción:
El sistema de Control de velocidad puede analizarse desde el punto de vista analógico odesde el punto de vista digital. El primer caso es interesante ya que maneja las variables continuas reales y por el otro lado el caso digital cuenta con la ventaja de que todas las partes conectadasa la planta pueden discretizarse y procesarse por medio de un algoritmo en la computadora.

EXPERIMENTO:

kc

1.1579
Pausas
5
Medio Estable
10
Cambia Rápido
20
Cambia Lento
0.8
Se paraMás tiempo
0.1
Se pausa Más Tiempo con respecto al Anterior
0.05
constante



Ti

1.1579
Pausa
0.001
Cambia
0.02
Cambia
0.05
Cambia y tarda más c/r al anterior
5
Tarda y Cambiamuchas c/r al anterior
10
constante
20
constante

Td

0.01875
Pausas y Rápido
0.01
Pausas y Rápido
0.001
Pausas y Rápido
0.009
Pausas y Rápido
5
Cambia de Sentido
10
Cambia de Sentidomás rápido
20
Cambia de Sentido más rápido

kc
Ti
td

1.5
1.473
0.368
Posición Original
0.05
1.473
0.368
Se Mantiene
0.1
1.473
0.368
Se Mantiene
0.8
1.473
0.368
Se Mantiene seAcerca al Set Point
5
1.473
0.368
Se Mantiene en el Set-point
10
1.473
0.368
Baja del Set Point
20
1.473
0.368
Cambia de Posición Radicalmente





Ti

1.473
Se pasa y baja delSet-Point
0.01
Cambia de Posición
0.7
Cambia de Posición
1
Cambia de Posición
3
Cambia de Posición
8
Cambia de Posición
10
Cambia de Posición

Td

0.368
Cambia de Posición
0.01...