Precisión de un mecanismo 4barras con colisa

ANÁLISIS DE PRESICIÓN DE UN MECANISMO DE 4 ESLABONES CON COLISA
Cristian Camilo Pérez Arias
camilo1.perez.a1@gmail.com
Universidad Autónoma de Manizales
Programa de Ingenierías
IngenieríaMecánica






Caso de estudio
Se desea calcular la precisión de un mecanismo de cuatro eslabones con colisa (figura 1), para determinar cómo afectan los errores Δq, Δa, Δb y Δc a las salidas φ y S.Figura 1. Mecanismo de cuatro eslabones con colisa

Dado
a: 0.5m, longitud del eslabón 1.
b: 0.6m, distancia entre centros.
c: 0.1m, excentricidad.
q: 90°, ángulo de entrada.

AsumidoErrores entre (-0.005 y 0.005)mm para las desviaciones Δa, Δb, Δc y en Δq errores entre (-5 y 5)mm.

Hallar:
1. S: Longitud del eslabón 2.
2. : Ángulo phi formado por el eslabón 2.


soluciónCon fundamento en el análisis paramétrico para la precisión en mecanismos, basado en las derivadas parciales de las funciones de posición con respecto a los parámetros constantes y con la ayuda dela herramienta computacional de simulación WORKING MODEL, se realizó el mecanismo de cuatro barras con colisa (figura 1), para encontrar los errores de posición causadas por los parámetros y lasvariables de entrada a las variables de salida ΔS y Δ se utilizó un método geométrico para encontrar las funciones posición π1 y π2, proyectando la línea poligonal OAC sobre los ejes x y y llevando lasolución a una forma matricial se obtiene que:









Donde
Variables de entrada.
Parámetros geométricos.
Funciones posición.
ΔX: Error de posición.
Los errores de posición puedencalcularse como (forma matricial):


Haciendo:





Y respectivamente la matriz












Luego de plantear la solución en forma matricial y haber hecho la simulacióncorrectamente en WORKING MODEL se han exportado los datos necesarios durante una revolución de la manivela del mecanismo a MATLAB para obtener los errores en la longitud S y el ángulo con respecto a los...