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INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL
ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERÍA
MECÁNICA Y ELÉCTRICA

“BRAZO ROBÓTICO CONTROLADO MEDIANTE SENSOR
KINECT”

TESIS
QUE PARA OBTENER EL TÍTULO DE
INGENIERO EN COMUNICACIONES Y ELECTRÓNICA

PRESENTA:
FRANCISCO JAVIER VÁZQUEZ VÁZQUEZ

ASESOR:
ING. ARMANDO MANCILLA LEÓN

MÉXICO, D.F. 2013

INSTITUTO POLITÉC NICO NACIONAL
ESCUELA SUPERIOR DEINGENIERÍA MECÁNICA Y ELECTRICA
UNIDA D P ROF ESIONAL "AD O LFO LÓPEZ MATEOS"

TEMA DE TE S I S
QUE PARA OBTENER EL TI TU LO DE

INGENIERO EN COMUNICACIONES Y ELECTRÓNICA

POR LA OPC I Ó N DE TITULACIÓN

TESIS Y EXAMEN ORAL INDIVIDUAL

DEBERA(N) DESA RR O LLA R

C. FRANCISCO JAVIER VÁZQUEZ V ÁZQUEZ

"BRAZO ROBÓTICO CONTROLADO MEDIANTE SENSOR KINECT"

CONSTRUIR EL PROTOTIPO DE UN BRAZOROBÓTICO INTEGRADO POR TRES GRADOS DE LIBERTAD Y UNA

PINZA DE SUJECIÓN, PROGRAMADO PARA MOVERSE DE ACUERDO A LOS MOVIMIENTOS HECHOS POR EL

BRAZO DEL USUARIO DE FORMA SIMULTANEA, DICHOS MOVIMIENTOS DEL USUARIO SERÁN ADQUIRIDOS A

TRAVÉS DEL SENSOR MICROSOFT KINECT.


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INTRODUCCIÓN.
ESTADO DEL ARTE.
MARCO TEÓRICO.
DESCRIPCIÓN DELHARDWARE.
DISEÑO DEL SOFTWARE.
PRUEBAS y RESULTADOS .
CONCLUSIONES .
BIBLIOGRAFÍA .
ANEXOS.

MÉXICO D. F., A 10 DE JUNIO DE 2013.

JEFE DEL DEPA
INGENIERÍA EN COM

Índice general
Introducción .......................................................................................................................... 1
Definición del problema............................................................................................................. 1
Justificación ............................................................................................................................... 2
Objetivos del proyecto ............................................................................................................... 3
General.................................................................................................................................. 3
Específicos ............................................................................................................................. 3
Capítulo 1 Estado del arte ......................................................................................................... 4
1.1 Control de unRobot ABB con Kinect ..................................................................................... 4
1.2 Brazo robótico controlado mediante gestos a través de Kinect ............................................. 5
1.3 Uso médico del Kinect .......................................................................................................... 5
1.4 Perro robot guía paraciegos................................................................................................. 6
Capítulo 2 Marco teórico .......................................................................................................... 7
2.1 Sistemas en tiempo real ....................................................................................................... 7
2.1.1 Sensores........................................................................................................................ 9
2.1.2 Acondicionamiento de la señal ....................................................................................11
2.1.3 Conversión analógica a digital.......................................................................................11
2.1.4 Procesamiento digital...................................................................................................14
2.1.5 Clasificación de los sistemas en tiempo real ..................................................................16
Capítulo 3 Descripción del Hardware ....................................................................................... 17
3.1 Sensor de movimiento y obtención de datos...