Programacion MELFA IV 1

MELFA Basic
IV
MELFA
Robots

introducción

Introducción a la programación

Melfa Basic IV
MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE, B.V. Sucursal en España

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MELFA Basic
IV
MELFA
Robots

introducción

Programación estructurada
En este lenguaje la programación se estructura como
un conjunto de instrucciones cuyo flujo de proceso se
realiza en un lenguaje BASIC estándar.
 El aspecto de un programa es unconjunto de
instrucciones propias del sistema de Robot entre
sentencias ya conocidas de BASIC.
Se obtiene así una forma intuitiva de programación ,
sencilla incluso para aquellos usuarios con pocos
conocimientos de BASIC.

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introducción

Ejemplo de programa
...
10 DEF INTE VEL
12 VEL=50
15 OVRD VEL
20 FOR T= 0TO 6
30 MVS P1
40 MOV P2
50 MVS P4
60 NEXT T

Sentencias propias de BASIC
para el flujo y condiciones de
programa

70 GOSUB 1000
75 HCLOSE 1
80 MOV P7
85 OVRD 30
90 MVS P9
95 RETURN
100 GOTO 20

Sentencias propias de
MELFA para el movimiento
del Robot

1000 MOV P3
1005 DLY 1
1200 ...

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introducción

Carácteres consignificado especial

Apóstrofe (´)
Las líneas de comentarios están indicadas con apóstrofes, y serán
serán transferidas
también a la drive unit.

Ejemplo:

100 ´ posición de inicio

Asterisco (*)
El asterisco define marcas de salto (etiquetas). No serán tranferidas
tranferidas a la drive unit

Ejemplo:

110 *TABLA1

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Carácteres con significado especial(2)

Coma (,)
La coma sirve de separador cuando se especifican muchos parámetros
parámetros consecutivos.

Ejemplo:

100 P50 = (450,
(450,100,
100,300,
300, ...)

Punto (.)
Para datos múltiples ,como los datos posicionales, el punto sirve
sirve como separador
de cada componente singular.

Ejemplo:

110 M10 = P10.
P10.X

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introducción

Carácteres con significado especial (3)

Espacio ( )
Debe guardarse entre instrucciones y datos individuales, y tras los números de línea

Ejemplo:

100 MOV P10
Cada línea debe contener como máximo un comando

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MELFA Basic
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MELFA
Robots

introducciónDeclaración de variables

Los nombres de variables del tipo de posición, articulación (joint),
aritmética, y
cadena de caracteres , empiezan con un carácter particular.
La norma es:

P
J
M
C

=
=
=
=

Positional (variable de posición)
Joint (articulaciones)
Aritméticas
Character string (cadena de caracteres)

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Robotsintroducción

Constantes numéricas

Ejemplos:
Ejemplos:
decimal

: 234, 7471, -435, +546, -5454

hexadecimal

: &H03FA, &H1AE5, &HA5

binario

: &B0101, &B110110101, &B10101111

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introducción

Constantes alfanuméricas

Ejemplo:
"MELFA BASIC es altamente eficiente"
“Siguiente posición"
“Esperando entrada 5"

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introducción

Constantes angulares
Ejemplo:
90DEG
120DEG

El seno de un ángúlo de 100º se
representa como:
SIN(100DEG)

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introducción

Declaración de variables: ejemplos
Position P

Joint J

Arithmetic M

Character string C

P1

J100M10

C30$

P124

J100.W

M99

C$[M5+4] (!)

P100.X

J10.T

M[M6+3] (!)

P110.Z
P[M5+3] (!)
P[M10].Z (!)

(!) Sólo en Melfa Basic III

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Expresiones con variables de tipo Posicional
Ejemplos:
P14
= P100
P20
= P_CURR
P30
= P[M4*2+5] (!)
P5.Z = 10*M5
P[M10] = P1 + P20
P15.Z = P15.Z+30
-Variables de...