Progrma En Matlab Para Un Robot Escara
de
Mecanismos
113309
Objetivo:
Analizar
y
determinar
las
características
cinemáticas
que
presentan
los
diversos
mecanismos
a
partir
de
su
configuración
geométrica,
así
como
también
sintetizarlos
para
el
desempeño
de
tareas definidas.
Contenido
Sintético:
1. Determinar
los
grados
de
libertad.
2. Calcular
gráfica
y
analíticamente
la
relación
entre
tiempos
y
la
ventaja
mecánica.
3. Obtener
los
polígonos
de
velocidades
y
aceleraciones.
4. Determinar
analíticamente
las posiciones,
velocidades
y
aceleraciones.
5. Determinación
gráfica
y
analítica
del
diagrama
de
desplazamientos
de
un
sistema leva-‐seguidor.
6. Gráficamente
determinar
si
hay
o
no
interferencia
en
un
par
de
engranes
rectos.
Práctica
1.
Determinar
los
grados
de
libertad.
Objetivos
específicos:
Determinar
los
grados
de
libertad
de
un
mecanismo.
Contenido:
Para
mecanismos
con
pares
cinemáticos:
• Superiores,
• Inferiores,
• Implícitos
y/o
• Redundantes
Obtener
los
grados
de libertad
(GdL)
Práctica
2.
Calcular
gráfica
y
analíticamente
la
relación
entre
tiempos
y
la
ventaja mecánica.
Objetivos
específicos:
Analizar
en
distintos
mecanismos
la
relación
de
tiempos
y
la
ventaja
mecánica.
Contenido:...
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