Matlab Robotica

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA
FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA

“Año del Centenario de Machu Picchu para el Mundo”

[pic]
INFORME TERCERA PC


CURSO: DINAMICA DE SISTEMAS MULTICUERPO


ALUMNOS:




PROFESOR: Ing. Machuca


SECCIÓN : “A”




2011




1. Introducción

Posiblemente una de las causas principales que se haya dadopopularidad al robot sea su mitificación, propiciada por la literatura y el cine de ciencia ficción. Si bien, salvo excusas excepciones, los robots de novelas y películas tienen un nulo parecido con el robot industrial, su frecuente presencia en estos medios ha permitido que el termino nos sea familiar, originando que le abramos la puerta de nuestra cotidianeidad. Des pues , ha sido lo suficiente conque en algunas ocasiones hayamos visto un robot industrial real, por ejemplo en una noticia en televisión o prensa, para que hayamos dejado de lado al robot mito y hayamos aceptado, como una maquina mas de nuestro entorno, a esa especie de brazo mecánico animado que con rapidez y precisión suelda carrocerías de vehículos o inserta circuitos integrados en placas electrónicas.
El mito harodeado y rodea al robot, a pesar de las más de 600 000 mil unidades instaladas en el mundo a partir del 1995, Sus orígenes de ficción, su controvertido impacto social, su aparente autonomía y notorio contenido tecnológico origina que , a pesar de su popularidad, siga siendo admirado y en ocasiones temido.



























BRAZO DE 5 GRADOS DE LIBERTAD2. Objetivos

Crear trayectorias en las coordenadas cartesianas y de las articulaciones.

Encontrar las trayectorias por análisis cinemático y dinámico.





3. PARMETROS DE DENAVIT-HARTENBERG

|theta |d |a|alpha |
|q1 |d1 |0 |90 |
|90 |q2 |0 |0 |
|q3 |0 |0|-90 |
|q4 |0 |0 |0 |
|0 |q5 |0 |0 |




























4. CÓDIGO IMPLEMENTADOEN MATLAB

clc
close all
clear all

%%DEFINIMOS LAS VARIABLES

syms d1;
syms q1 q2 q3 q4 q5;
q=[q1;q2;q3;q4;q5];
syms dq1 dq2 dq3 dq4 dq5;
dq=[dq1;dq2;dq3;dq4;dq5];
syms ddq1 ddq2 ddq3 ddq4 ddq5;
ddq=[ddq1;ddq2;ddq3;ddq4;ddq5];

%%MATRICES DE TRANSFORMACION

T01=[cos(q1) 0 sin(q1) 0;sin(q1) 0 -cos(q1) 0;0 1 0 d1;0 0 0 1];
T12=[0 -1 0 0;1 0 0 0;0 0 1 q2;0 0 0 1];T23=[cos(q3) 0 -sin(q3) 0;sin(q3) 0 cos(q3) 0;0 -1 0 0;0 0 0 1];
T34=[cos(q4) -sin(q4) 0 0;sin(q4) cos(q4) 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1];
T45=[1 0 0 0;0 1 0 0 ;0 0 1 q5;0 0 0 1];

T02=T01*T12;
T03=T01*T12*T23;
T04=T01*T12*T23*T34;
T05=T01*T12*T23*T34*T45;


%SEA EL PUNTO P(t) EN LA ARTICULACION q4

Pt=[T04(1,4);T04(2,4);T04(3,4)]

%LA MATRIZ DE ROTACION

R04=[T04(1,1) T04(1,2) T04(1,3);T04(2,1)T04(2,2) T04(2,3);T04(3,1) T04(3,2) T04(3,3)];

%EL VECTOR U raya (u^)

Uraya=[0;0;q5];
dUraya=[0;0;dq5];

%%CALCULO DE LA POSICION r(t)

rt=Pt+R04*Uraya

%LA DERIVADA DEL VECTOR P(t), LLAMADO dPt

dPt=[diff(Pt(1,1),q1)*dq1+diff(Pt(1,1),q2)*dq2+diff(Pt(1,1),q3)*dq3+diff(Pt(1,1),q4)*dq4;
diff(Pt(2,1),q1)*dq1+diff(Pt(2,1),q2)*dq2+diff(Pt(2,1),q3)*dq3+diff(Pt(2,1),q4)*dq4;...