REPORTE

Universidad Politécnica de Altamira
Ingeniería en Electrónica y Telecomunicaciones
Control Digital

“Ecuación en Diferencias”

Integrantes:
González Manuel Ana Silvia
Montoya Guillen RaúlBalderas Arias Alexis Adrián
Pedraza Barrón Jesús Eduardo

INTRODUCCIÓN
Un controlador digital es un sistema controlador en tiempo discreto. Los pasos para la construcción de
un controladordigital son:
Elección del periodo de muestreo (Se escoge el periodo T varias veces más pequeño que la constante de
tiempo
más
pequeña
de
la
planta)
Se calcula la ley del control: Comando en funcióndel error en las etapas actual es y anteriores y del comando
en las etapas anteriores.
Algoritmo de control
1. Leer la variable de salida mediante un sensor y conversor analógico digital
2.Calcular el error e(k)
3. Calcular u(k) con la ley de control y enviarlo al sistema mediante un conversor digital analógico
4. Esperar a que t=(k+1)*T
5. Hacer k=k+1
6. Ir al punto 1.

Una ecuación endiferencias es una expresión que relaciona distintas sucesiones, siendo una de ellas una
sucesión desconocida.
Son similares a las ecuaciones diferenciales, sustituyendo las funciones porsucesiones.
Para su resolución suele utilizarse el método de la transformada Z.

DESARROLLO
El objetivo de la práctica fue desarrollar en un microcontrolador el código correspondiente a una ecuación
endiferencias que el profesor propuso y observar su respuesta a una entrada escalón e impulso unitario.
La primer ecuación en diferencias propuesta por el profesor fue la siguiente:
Ecuación endiferencias con entrada impulso

Ecuación en diferencias con entrada escalon unitario

Sin embargo, al probar estas ecuaciones en diferencias en el microcontrolador observamos que la
respuesta delsistema tendía a infinito, por lo tanto la ecuación fue cambiada por la siguiente:

Ecuación en diferencias con entrada impulso.

Ecuación en diferencias con entrada propuesta.

La entrada...