Robot Oruga
Páginas: 8 (1938 palabras)
Publicado: 7 de agosto de 2012
ROBOT DETECTOR DE VACIO, PROXIMIDAD Y TEMPERATURA
Nataly Amores; Carolina Chasi
Escuela Politécnica Nacional (EPN), Quito - Ecuador
* Resumen –
Este proyecto tiene como objetivo el realizar la implementación de una plataforma móvil o robot cuya función es evadir obstáculos, detección vacío mediante la información obtenida por sensores ultrasónicos e infrarrojos así como medición detemperatura (LM35) y de iluminación por medio de fotorresistencia, se realiza los acondicionamientos necesarios para que la información de los mismos sea entendida por el micro-controlador el cual se encarga de realizar el control integral del sistema. Además se crea una interfaz con el usuario para realizar el control automático y manual del robot.
Introducción
* En la vida actual lautilización de sistemas micro-procesados cada vez es mayor, existen lugares de difícil acceso en donde se hace necesaria la creación de plataformas móviles o dicho en otras palabras, robots, capaces de evadir obstáculos, monitorear lugares, y transmitir información a un computador para ser analizada.
Debido a su tamaño reducido y a las innumerables aplicaciones, para este proyecto seutilizara un control basado en micro-controlador el cual, en base a señales adquiridas de los sensores comandaran a los actuadores y de esta manera realizara el control.
Para realizar el diseño e implementación del robot se adquirió los sensores adecuados para el control, además
Se desarrolla una interfaz amigable de interacción con el usuario mediante la cual se puede manipular losmovimientos del robot.
* Preparación del Trabajo Técnico
Se desarrolla un prototipo el cual será capaz de controlar variables importantes como son la velocidad y movimiento de los motores, también realiza el monitoreo de la temperatura del medio en el que se encuentra, para esto se realizara los debidos acondicionamientos de señal de los sensores escogidos, para que sean leídos por unmicro-controlador, el cual se encarga de la lógica del control, activando los actuadores de acuerdo a la lógica del sistema.
Acondicionamiento de señales
SISTEMA SENSORIAL
Sensores de Ultrasonido
Fig1. Esquema general de funcionamiento de un Sensor Ultrasónico
Los sensores de ultrasonido Figura 2 son utilizados como detectores de obstáculos. El módulo transmite un tren de pulsos o“burst” de 8 ciclos a 40KHz. En ese momento la señal de salida ECO pasa a nivel “1”. Cuando la cápsula receptora recibe la señal transmitida como consecuencia de haber rebotado en un objeto (eco), esta salida pasa de nuevo a nivel “0”. El usuario debe medir la duración del pulso de esta señal, es decir, el tiempo en que la señal eco se mantiene a “1”
Figura2 Sensor de ultrasonido
La duración del pulsoeco de salida varía entre 100μS y 25mS, en función de la distancia entre las cápsulas del módulo y el objeto. La velocidad del sonido es de 29.15 μS/cm que, como realiza un recorrido de ida y vuelta, queda establecida en 58.30μS/cm. Así pues el rango mínimo que se puede medir es de 1.7 cm (100μS/58) y el máximo de 431 cm (25mS/58).
Figura2 Diagrama de tiempos
Sensores Infrarrojos
En el casode detección de vacío hemos utilizado sensores infrarrojos TCRT5000, los cuales tiene una construcción compacta donde la fuente emisora de luz y el detector se encuentran en el mismo encapsulado , en la Figura 4 se muestra el sensor utilizado.
Fig4. Sensor Infrarrojos
A continuación pode mos observar en la Figura5 el acondicionamiento utilizado para este tipo de sensor.
Fig5.Acondicionamiento Sensor Infrarrojos
LM35
En la Figura6 se muestra el sensor de temperatura LM35.Una de sus características es que su salida de voltaje es linealmente proporcional a la temperatura en grados Celsius .
Fig6. Sensor de Temperatura LM35
Fig7. Esquema de conexión de la LDR
El sensor de temperatura es el LM35 con una precisión calibrada de 1ºC y un rango que...
Nataly Amores; Carolina Chasi
Escuela Politécnica Nacional (EPN), Quito - Ecuador
* Resumen –
Este proyecto tiene como objetivo el realizar la implementación de una plataforma móvil o robot cuya función es evadir obstáculos, detección vacío mediante la información obtenida por sensores ultrasónicos e infrarrojos así como medición detemperatura (LM35) y de iluminación por medio de fotorresistencia, se realiza los acondicionamientos necesarios para que la información de los mismos sea entendida por el micro-controlador el cual se encarga de realizar el control integral del sistema. Además se crea una interfaz con el usuario para realizar el control automático y manual del robot.
Introducción
* En la vida actual lautilización de sistemas micro-procesados cada vez es mayor, existen lugares de difícil acceso en donde se hace necesaria la creación de plataformas móviles o dicho en otras palabras, robots, capaces de evadir obstáculos, monitorear lugares, y transmitir información a un computador para ser analizada.
Debido a su tamaño reducido y a las innumerables aplicaciones, para este proyecto seutilizara un control basado en micro-controlador el cual, en base a señales adquiridas de los sensores comandaran a los actuadores y de esta manera realizara el control.
Para realizar el diseño e implementación del robot se adquirió los sensores adecuados para el control, además
Se desarrolla una interfaz amigable de interacción con el usuario mediante la cual se puede manipular losmovimientos del robot.
* Preparación del Trabajo Técnico
Se desarrolla un prototipo el cual será capaz de controlar variables importantes como son la velocidad y movimiento de los motores, también realiza el monitoreo de la temperatura del medio en el que se encuentra, para esto se realizara los debidos acondicionamientos de señal de los sensores escogidos, para que sean leídos por unmicro-controlador, el cual se encarga de la lógica del control, activando los actuadores de acuerdo a la lógica del sistema.
Acondicionamiento de señales
SISTEMA SENSORIAL
Sensores de Ultrasonido
Fig1. Esquema general de funcionamiento de un Sensor Ultrasónico
Los sensores de ultrasonido Figura 2 son utilizados como detectores de obstáculos. El módulo transmite un tren de pulsos o“burst” de 8 ciclos a 40KHz. En ese momento la señal de salida ECO pasa a nivel “1”. Cuando la cápsula receptora recibe la señal transmitida como consecuencia de haber rebotado en un objeto (eco), esta salida pasa de nuevo a nivel “0”. El usuario debe medir la duración del pulso de esta señal, es decir, el tiempo en que la señal eco se mantiene a “1”
Figura2 Sensor de ultrasonido
La duración del pulsoeco de salida varía entre 100μS y 25mS, en función de la distancia entre las cápsulas del módulo y el objeto. La velocidad del sonido es de 29.15 μS/cm que, como realiza un recorrido de ida y vuelta, queda establecida en 58.30μS/cm. Así pues el rango mínimo que se puede medir es de 1.7 cm (100μS/58) y el máximo de 431 cm (25mS/58).
Figura2 Diagrama de tiempos
Sensores Infrarrojos
En el casode detección de vacío hemos utilizado sensores infrarrojos TCRT5000, los cuales tiene una construcción compacta donde la fuente emisora de luz y el detector se encuentran en el mismo encapsulado , en la Figura 4 se muestra el sensor utilizado.
Fig4. Sensor Infrarrojos
A continuación pode mos observar en la Figura5 el acondicionamiento utilizado para este tipo de sensor.
Fig5.Acondicionamiento Sensor Infrarrojos
LM35
En la Figura6 se muestra el sensor de temperatura LM35.Una de sus características es que su salida de voltaje es linealmente proporcional a la temperatura en grados Celsius .
Fig6. Sensor de Temperatura LM35
Fig7. Esquema de conexión de la LDR
El sensor de temperatura es el LM35 con una precisión calibrada de 1ºC y un rango que...
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