Robots

Robot seguidor de línia negra i blanca
En aquest programa, volem que el robot sigui capaç de seguir una línia negra sobre fons blanc o bé, una línia blanca sobre fons negre. Totes dues líniesseguiran trajectòries rectes i curvilínies; per aquest motiu necessitarem
l’actuació dels dos sensors de llum que seguiran la línia blanca o negra (segons el grau d’intensitat de llum per rebot que fixemen el programa).
* Pel correcte funcionament del robot, la línia ha de tenir un mínim de 3 centímetres d’amplada, ja que la distància entre els fototransistors dels dos sensors és de 2,5. Per conèixeri entendre la seqüència d’accions que hi haurà en aquest programa, primer hem de comprendre el mecanisme de la detecció per rebot de les línies i tenir una petita noció sobre les taules de la veritati portes lògiques. De fet, aquest programa ens ofereix dues possibilitats per aconseguir seguir les línies, una primera que consisteix en subordinar el senyal d’un sensor al resultat de l’altre i unaaltra forma que utilitza directament les portes lògiques. Vegem primer, però, quines són les quatre situacions amb les quals es pot trobar el robot.
Llegenda:
MOTOR // SENSOR
Estat (0) - Parat //No detecta
Estat (1) - Accionat // Detecta

Quan diem que el sensor “no detecta” volem dir que, en el cas de la línia negra, rep una intensitat lumínica de rebot superior al 20% i en el cas de lablanca, inferior al 50%.
Situació 1: Els dos sensors detecten la línia negra o blanca, per tant hem d’entendre que el tram és recte i en conseqüència hem d’activar els dos motors, tant el dret coml’esquerre.
Situació 2: El robot ha de virar cap a l’esquerra ja que el sensor dret detecta línia i, en canvi, el sensor esquerre no. Per fer-ho, hem d’aturar el motor dret i deixar només activat elmotor esquerre.
Situació 3: Aquest cas és justament el contrari de l’anterior. La línia gira ara cap a l’esquerra i per tant, hem d’aturar el motor esquerre i deixar activat el dret. D’aquesta...